天车型主被动联合式升沉补偿装置控制策略研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-22页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 选题目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外研究动态 | 第9-20页 |
| 1.3.1 升沉补偿技术概述 | 第9-15页 |
| 1.3.2 平台运动状态预测 | 第15-17页 |
| 1.3.3 升沉补偿控制方法 | 第17-20页 |
| 1.4 论文研究目标及研究内容 | 第20-21页 |
| 1.5 本章小结 | 第21-22页 |
| 第2章 天车型升沉补偿装置的研究与分析 | 第22-26页 |
| 2.1 天车型升沉补偿试验机的工作原理 | 第22-23页 |
| 2.2 天车型升沉补偿系统模型的控制过程 | 第23-24页 |
| 2.3 装置升沉补偿标准 | 第24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 升沉补偿装置系统建模 | 第26-34页 |
| 3.1 天车型升沉补偿的钻柱振动模型 | 第26-28页 |
| 3.2 电液控制系统模型 | 第28-33页 |
| 3.2.1 液压缸建模 | 第28-32页 |
| 3.2.2 比例换向阀数学模型 | 第32-33页 |
| 3.3 电液控制系统传递函数 | 第33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 钻井作业平台升沉状态的预测 | 第34-43页 |
| 4.1 海况分析 | 第34-36页 |
| 4.2 最小二乘支持向量机 | 第36-38页 |
| 4.3 人工免疫 | 第38页 |
| 4.4 预测方法仿真 | 第38-42页 |
| 4.4.1 最小二乘支持向量机仿真 | 第39-41页 |
| 4.4.2 改进最小二乘支持向量机仿真 | 第41-42页 |
| 4.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 主被动联合天车升沉补偿装置控制方法研究 | 第43-52页 |
| 5.1 PID控制器 | 第43-44页 |
| 5.2 模糊PID控制器 | 第44页 |
| 5.3 BP神经网络PID控制器 | 第44-47页 |
| 5.4 控制器仿真分析 | 第47-50页 |
| 5.4.1 输入阶跃信号 | 第47页 |
| 5.4.2 输入正弦信号 | 第47-49页 |
| 5.4.3 输入干扰正弦信号 | 第49-50页 |
| 5.5 本章小结 | 第50-52页 |
| 第6章 天车型主被动联合式升沉补偿装置实验研究 | 第52-68页 |
| 6.1 实验装置 | 第52-53页 |
| 6.2 实验过程 | 第53-55页 |
| 6.2.1 系统液压控制过程 | 第53-54页 |
| 6.2.2 PID控制器 | 第54页 |
| 6.2.3 BP神经网络PID控制器 | 第54-55页 |
| 6.3 实验与结果分析 | 第55-67页 |
| 6.3.1 验证系统补偿功能的实验 | 第55-57页 |
| 6.3.2 平台运动模拟不同海况的实验 | 第57-66页 |
| 6.3.3 实验结果分析 | 第66-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第7章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68-69页 |
| 7.2 展望 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果 | 第76页 |
