导弹舱段部件精密柔性装配系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题的来源及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外舱段精密柔性装配技术现状和发展 | 第9-13页 |
| 1.2.1 国外舱段精密柔性装配技术现状及发展 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内舱段精密柔性装配技术现状及发展 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要研究工作 | 第13-14页 |
| 第2章 导弹舱段部件精密柔性装配系统架构 | 第14-31页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 柔性对接平台及对接工装设计 | 第14-28页 |
| 2.2.1 技术参数 | 第14-15页 |
| 2.2.2 平台参数设计 | 第15-19页 |
| 2.2.3 平台结构设计 | 第19-24页 |
| 2.2.4 强度及倾覆性分析 | 第24-28页 |
| 2.3 对接工装设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 控制系统组成设计 | 第31-43页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 控制系统指标分析及总体方案 | 第31-32页 |
| 3.3 控制系统硬件设计 | 第32-35页 |
| 3.3.1 硬件设计 | 第32-33页 |
| 3.3.2 关键技术分析 | 第33-35页 |
| 3.3.3 安全可靠性设计 | 第35页 |
| 3.4 控制系统软件设计 | 第35-42页 |
| 3.4.1 软件方案及架构 | 第36-39页 |
| 3.4.2 软件流程及界面 | 第39-42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 对接及装配策略 | 第43-63页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 几何引导的装配策略 | 第43-52页 |
| 4.2.1 测量靶标点 | 第43-44页 |
| 4.2.2 舱段部件相对位姿计算 | 第44-48页 |
| 4.2.3 舱段部件调姿轨迹规划 | 第48-52页 |
| 4.3 力引导的装配策略 | 第52-62页 |
| 4.3.1 初始位姿调整 | 第52-55页 |
| 4.3.2 孔端面一点接触 | 第55-56页 |
| 4.3.3 孔端面二点接触 | 第56-58页 |
| 4.3.4 孔端面三点接触 | 第58-60页 |
| 4.3.5 装配调整 | 第60-62页 |
| 4.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 对接试验验证及仿真 | 第63-68页 |
| 5.1 引言 | 第63页 |
| 5.2 对接工艺流程 | 第63-64页 |
| 5.3 对接试验验证及仿真 | 第64-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 个人简历 | 第75页 |
