| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| ·引言 | 第11-12页 |
| ·并联机床概述 | 第12-15页 |
| ·机床数控系统概述 | 第15-17页 |
| ·数控系统的技术指标 | 第17-18页 |
| ·论文的选题及主要工作 | 第18-19页 |
| 第2章 2-PRR并联机床的结构参数以及运动学研究 | 第19-26页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·2-PRR并联机床机构的组成和相关参数 | 第19-20页 |
| ·2-PRR并联机床的自由度计算 | 第20-21页 |
| ·2-PRR并联机床运动学正、逆问题 | 第21-22页 |
| ·2-PRR并联机床机构的速度方程及雅克比矩阵 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 2-PRR并联机床控制系统的总体设计 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·采用开放式控制系统的设计思想 | 第26-28页 |
| ·控制系统类型的选择 | 第28-30页 |
| ·控制方式的选择 | 第30-32页 |
| ·2-PRR并联机床控制系统总体方案 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第4章 2-PRR并联机床控制系统的硬件组成 | 第35-45页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·主控单元Advantage 400数控系统 | 第35-41页 |
| ·Advantage 400数控系统的特点 | 第36-37页 |
| ·Advantage 400数控系统的接口 | 第37-41页 |
| ·伺服控制单元 | 第41-44页 |
| ·安川伺服驱动器 | 第42-43页 |
| ·GS系列主轴伺服电机 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 2-PRR并联机床控制系统的运动控制和软件程序 | 第45-67页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·2-PRR并联机床控制系统软件的实现方式 | 第45-46页 |
| ·插补运算方案的选择 | 第46-53页 |
| ·脉冲增量插补法 | 第46-47页 |
| ·数据采样插补法 | 第47-48页 |
| ·插补运算方法的确定及其原理 | 第48-53页 |
| ·控制程序的预先设置以及工作空间规划 | 第53-56页 |
| ·对轴的定义 | 第53页 |
| ·主要的I变量设置 | 第53-55页 |
| ·2-PRR并联机床工作空间规划 | 第55-56页 |
| ·2-PRR并联机床G代码编写 | 第56-64页 |
| ·快速进给命令G00 | 第59页 |
| ·直线插补命令G01 | 第59-61页 |
| ·圆弧插补命令G02和G03 | 第61-63页 |
| ·暂停命令G04 | 第63页 |
| ·精确的停止命令G09 | 第63页 |
| ·从参考点返回G28 | 第63页 |
| ·绝对坐标编程G90 | 第63-64页 |
| ·增量坐标编程G91 | 第64页 |
| ·主要的M代码程序 | 第64-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 | 第74-84页 |