| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国内外自动驾驶汽车任务规划研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内外纯电动汽车电池能耗估计研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 国内外车辆路径问题研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 论文主要内容及章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 纯电动汽车行驶能耗建模及SOC估算方法设计 | 第16-31页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 纯电动汽车行程能耗建模及参数辨识 | 第16-18页 |
| 2.2.1 行驶能耗模型建立 | 第16-17页 |
| 2.2.2 遗忘因子递推最小二乘法原理 | 第17-18页 |
| 2.2.3 基于遗忘因子最小二乘法的参数辨识 | 第18页 |
| 2.3 基于神经网络的锂电池SOC估算方法设计 | 第18-25页 |
| 2.3.1 锂电池特性分析 | 第19-21页 |
| 2.3.2 神经网络模型原理 | 第21-23页 |
| 2.3.3 基于NARX神经网络的锂电池SOC估计 | 第23-25页 |
| 2.4 仿真结果及分析 | 第25-30页 |
| 2.4.1 能耗模型参数辨识仿真结果 | 第25-27页 |
| 2.4.2 锂电池SOC估算仿真结果 | 第27-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 纯电动自动驾驶汽车全局路径规划算法设计 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 全局路径规划问题描述 | 第31-32页 |
| 3.3 路网权值矩阵计算 | 第32-35页 |
| 3.3.1 路网有向图建立 | 第32页 |
| 3.3.2 车辆动态行驶速度估计 | 第32-33页 |
| 3.3.3 基于Dijkstra算法的权值矩阵计算 | 第33-35页 |
| 3.4 任务点序列优化 | 第35-38页 |
| 3.4.1 基于动态规划算法的旅行商问题求解 | 第35-36页 |
| 3.4.2 任务点剩余电量检测算法设计 | 第36-38页 |
| 3.5 全局路径规划算法设计 | 第38-40页 |
| 3.5.1 A*算法原理 | 第38页 |
| 3.5.2 基于A*算法的全局路径规划 | 第38-40页 |
| 3.6 仿真结果 | 第40-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 纯电动自动驾驶汽车指导速度规划算法设计 | 第44-57页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 路段断点模型建立 | 第44-47页 |
| 4.2.1 路径断点速度规划策略设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 路段能耗模型简化与分析 | 第45-47页 |
| 4.3 指导速度规划问题数学描述 | 第47-49页 |
| 4.3.1 优化目标函数设计 | 第47-48页 |
| 4.3.2 约束条件模型建立 | 第48-49页 |
| 4.4 指导速度规划问题求解 | 第49-53页 |
| 4.4.1 遗传算法原理 | 第49-51页 |
| 4.4.2 多目标优化算法设计 | 第51-52页 |
| 4.4.3 基于遗传算法的指导速度规划问题求解 | 第52-53页 |
| 4.5 算法验证与分析 | 第53-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 纯电动自动驾驶汽车任务规划算法验证 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 实验系统搭建 | 第57-59页 |
| 5.2.1 自动驾驶操作系统组成 | 第58页 |
| 5.2.2 任务规划程序框架设计 | 第58-59页 |
| 5.3 任务规划模块功能测试 | 第59-61页 |
| 5.4 估计误差分析 | 第61-65页 |
| 5.4.1 非参数估计算法原理 | 第62页 |
| 5.4.2 速度误差来源分析 | 第62-63页 |
| 5.4.3 时间估计误差分析 | 第63-64页 |
| 5.4.4 能耗估计误差分析 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
