| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 1 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 基于动力学的提升系统的国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 基于动力学的制动系统的国内外研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 《煤矿安全规程》有关规定 | 第16-17页 |
| 1.4 本论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 1.5 本章小结 | 第18-20页 |
| 2 基于Udwadia-Kalaba理论的动力学建模 | 第20-30页 |
| 2.1 分析力学基础 | 第20-26页 |
| 2.1.1 约束及约束方程 | 第20-22页 |
| 2.1.2 虚位移及虚位移原理 | 第22-23页 |
| 2.1.3 广义力和伪逆矩阵 | 第23-24页 |
| 2.1.4 高斯最小拘束原理 | 第24-25页 |
| 2.1.5 动力学普遍方程 | 第25页 |
| 2.1.6 Lagrange方程 | 第25-26页 |
| 2.2 Udwadia-Kalaba理论 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-30页 |
| 3 基于Udwadia-Kalaba理论的塔式摩擦提升系统的钢丝绳防滑安全研究 | 第30-50页 |
| 3.1 引言 | 第30页 |
| 3.2 塔式摩擦式提升系统的动力学建模 | 第30-41页 |
| 3.2.1 模型假设 | 第30页 |
| 3.2.2 模型建立 | 第30-39页 |
| 3.2.3 主要参数确定 | 第39-40页 |
| 3.2.4 塔式摩擦式提升系统的钢丝绳防滑安全影响因素 | 第40-41页 |
| 3.3 利用Matlab软件算例仿真 | 第41-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 基于Udwadia-Kalaba理论的落地式摩擦提升系统的钢丝绳防滑安全研究 | 第50-64页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 落地式摩擦提升系统的动力学建模 | 第50-62页 |
| 4.2.1 模型假设 | 第50页 |
| 4.2.2 模型建立 | 第50-59页 |
| 4.2.3 主要参数确定 | 第59-60页 |
| 4.2.4 落地式摩擦式提升系统的钢丝绳防滑安全的影响因素 | 第60-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 5 基于Udwadia-Kalaba理论的盘式制动闸的安全制动研究 | 第64-82页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 盘式制动闸动力学建模 | 第64-71页 |
| 5.2.1 制动闸的模型建立 | 第64-68页 |
| 5.2.2 提升系统与制动系统之间的关系 | 第68-71页 |
| 5.3 利用Matlab软件算例仿真 | 第71-81页 |
| 5.3.1 算例参数 | 第71-73页 |
| 5.3.2 仿真参数设定 | 第73-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 6 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 主要结论 | 第82页 |
| 6.2 研究展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 附录 | 第90页 |
