基于激光雷达的车前地形高程信息测量技术研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 路面不平度定义及其测量方法 | 第12-15页 |
| 1.2.1 接触式测量法 | 第13-14页 |
| 1.2.2 动力学响应反向分析法 | 第14页 |
| 1.2.3 非接触测量法 | 第14-15页 |
| 1.3 路面识别国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3.1 国外相关研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3.2 国内相关研究现状 | 第16-17页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 车前地形扫描系统设计 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19-20页 |
| 2.2 系统平台硬件介绍 | 第20-26页 |
| 2.2.1 惯性导航系统 | 第20-22页 |
| 2.2.2 GPS系统 | 第22-23页 |
| 2.2.3 激光雷达概述 | 第23-26页 |
| 2.3 激光雷达的安装与标定 | 第26-31页 |
| 2.3.1 激光雷达的安装方式 | 第26-28页 |
| 2.3.2 激光雷达与IMU联合标定 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 车前地形数据采集 | 第33-43页 |
| 3.1 多线程技术数据采集 | 第33-35页 |
| 3.2 系统坐标系介绍 | 第35-37页 |
| 3.3 系统误差分析 | 第37-41页 |
| 3.3.1 传感器测量误差 | 第38-40页 |
| 3.3.2 系统集成误差 | 第40-41页 |
| 3.3.3 数据处理误差 | 第41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 姿态位置信息与激光雷达数据融合 | 第43-65页 |
| 4.1 组合导航Kalman滤波 | 第43-57页 |
| 4.1.1 卡尔曼滤波器 | 第43-47页 |
| 4.1.2 SINS/GPS组合类型 | 第47-49页 |
| 4.1.3 Kalman滤波器设计 | 第49-55页 |
| 4.1.4 滤波实验结果分析 | 第55-57页 |
| 4.2 数据融合 | 第57-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-65页 |
| 第5章 路面高程信息拟合 | 第65-77页 |
| 5.1 点云信息预处理 | 第65-71页 |
| 5.1.1 点云拓扑关系的建立 | 第65-67页 |
| 5.1.2 点云下采样 | 第67-68页 |
| 5.1.3 点云去噪处理 | 第68-71页 |
| 5.2 点云信息选取 | 第71-72页 |
| 5.3 点云插值拟合 | 第72-73页 |
| 5.4 实验结果及分析 | 第73-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 全文总结 | 第77-78页 |
| 6.2 本文展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 作者简介及科研成果 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
