| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第13-22页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 GPS/INS组合导航耦合模式研究现状及成果 | 第14-18页 |
| 1.2.1 GPS/INS耦合模式 | 第14-16页 |
| 1.2.2 国内外GPS/INS耦合模式研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 GPS/INS融合算法研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第20-22页 |
| 第二章 GPS/INS信号数据 | 第22-28页 |
| 2.1 GPS中频数据采集器 | 第22-23页 |
| 2.2 IMU同步采集器 | 第23-24页 |
| 2.3 实验参数设置及特性分析 | 第24-26页 |
| 2.4 组合导航信号仿真 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 GPS/INS组合导航数据预处理 | 第28-63页 |
| 3.1 GPS/INS松耦合数据预处理 | 第28-44页 |
| 3.1.1 GPS中频信号的捕获 | 第29-33页 |
| 3.1.2 GPS中频信号的跟踪 | 第33-38页 |
| 3.1.3 导航电文提取 | 第38-39页 |
| 3.1.4 GPS伪距计算 | 第39-40页 |
| 3.1.5 GPS位置解算 | 第40-42页 |
| 3.1.6 捷联惯导（SINS）解算 | 第42-44页 |
| 3.2 GPS/INS紧耦合数据预处理 | 第44-56页 |
| 3.2.1 INS辅助的GPS/INS紧耦合方案 | 第45-46页 |
| 3.2.2 INS辅助的GPS信号捕获 | 第46-51页 |
| 3.2.3 INS频率辅助的GPS信号跟踪 | 第51-55页 |
| 3.2.4 INS伪距/伪距率的推算 | 第55-56页 |
| 3.3 GPS/INS深耦合数据预处理 | 第56-62页 |
| 3.3.1 GPS/INS深耦合方案 | 第56-58页 |
| 3.3.2 GPS/INS深耦合预滤波 | 第58-59页 |
| 3.3.3 GPS/INS深耦合数据预处理实验及分析 | 第59-62页 |
| 3.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 第四章 GPS/INS组合导航信息融合 | 第63-85页 |
| 4.1 基于Kalman滤波的GPS/INS松耦合信息融合 | 第63-69页 |
| 4.1.1 GPS/SINS松耦合数学模型 | 第63-65页 |
| 4.1.2 Kalman滤波融合算法 | 第65-66页 |
| 4.1.3 GPS/SINS松耦合融合结果分析 | 第66-69页 |
| 4.2 GPS/SINS紧耦合信息融合 | 第69-75页 |
| 4.2.1 GPS/SINS紧耦合数学模型 | 第69-71页 |
| 4.2.2 无迹Kalman（UKF）融合算法 | 第71-73页 |
| 4.2.3 融合结果及分析 | 第73-75页 |
| 4.3 GPS/SINS深耦合信息融合 | 第75-84页 |
| 4.3.1 GPS/INS深耦合融合数学模型 | 第76-78页 |
| 4.3.2 无迹粒子（UPF）滤波过程 | 第78-81页 |
| 4.3.3 GPS/SINS深耦合信息融合结果及分析 | 第81-84页 |
| 4.4 本章小结 | 第84-85页 |
| 第五章 GPS/INS组合导航数据时间同步 | 第85-98页 |
| 5.1 GPS/INS松耦合数据时间同步 | 第86-88页 |
| 5.1.1 GPS/INS松耦NCO控制量计算 | 第86页 |
| 5.1.2 GPS/INS松耦合数据同步方案 | 第86-88页 |
| 5.2 GPS/INS紧耦合数据时间同步 | 第88-92页 |
| 5.2.1 GPS/INS紧耦控制参数的计算 | 第88-89页 |
| 5.2.2 GPS/INS紧耦合数据同步方案 | 第89-92页 |
| 5.3 GPS/INS深耦合数据时间同步 | 第92-96页 |
| 5.3.1 GPS/INS深耦合控制参数的计算 | 第93-94页 |
| 5.3.2 外推梳妆滤波器数据同步方案 | 第94-96页 |
| 5.4 本章小结 | 第96-98页 |
| 第六章 总结和展望 | 第98-100页 |
| 6.1 总结 | 第98-99页 |
| 6.2 展望 | 第99-100页 |
| 致谢 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-105页 |
| 攻读硕士学位期间的研究成果 | 第105-106页 |
