双轴伺服系统的轮廓误差估计和交叉耦合控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 论文研究的背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 轮廓运动控制研究概述 | 第9-14页 |
| 1.2.1 跟踪误差控制系统 | 第9-10页 |
| 1.2.2 轮廓误差控制系统 | 第10-13页 |
| 1.2.3 轮廓误差估计方法 | 第13-14页 |
| 1.3 本文贡献及组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 实验平台与参数辨识 | 第16-23页 |
| 2.1 高速高精度直线电机驱动运动平台 | 第16-18页 |
| 2.1.1 电机驱动装置 | 第17页 |
| 2.1.2 反馈装置 | 第17页 |
| 2.1.3 运动平台控制系统 | 第17-18页 |
| 2.2 运动系统建模 | 第18-20页 |
| 2.3 模型参数辨识 | 第20-22页 |
| 2.3.1 辨识信号选择 | 第20-21页 |
| 2.3.2 模型结构确定 | 第21页 |
| 2.3.3 辨识验证 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 轮廓误差估计模型 | 第23-28页 |
| 3.1 线性轨迹的轮廓误差模型 | 第23页 |
| 3.2 复杂轨迹的轮廓误差估计模型 | 第23-27页 |
| 3.2.1 局部自然逼近 | 第24-26页 |
| 3.2.2 切线逼近和圆逼近 | 第26-27页 |
| 3.3 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 基于自然逼近的位置环交叉耦合控制 | 第28-41页 |
| 4.1 基于位置环交叉耦合控制策略 | 第28-29页 |
| 4.2 基于自然逼近的位置环交叉耦合控制 | 第29-31页 |
| 4.3 Simulink仿真和实验 | 第31-40页 |
| 4.3.1 基于自然逼近的PLCCC仿真 | 第31-36页 |
| 4.3.2 基于自然逼近的PLCCC实验 | 第36-40页 |
| 4.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第5章 基于自然逼近的位置环交叉耦合自适应控制 | 第41-50页 |
| 5.1 模型参考自适应控制 | 第41-42页 |
| 5.2 基于自然逼近的位置环交叉耦合自适应控制 | 第42-43页 |
| 5.3 Simulink仿真和实验 | 第43-49页 |
| 5.3.1 基于自然逼近的PLCCAC仿真 | 第43-47页 |
| 5.3.2 基于自然逼近的PLCCAC实验 | 第47-49页 |
| 5.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
