| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题研究目的与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 井下巷道电缆安装的发展与现状 | 第12-14页 |
| 1.2.1 电缆吊挂装置的发展 | 第12-13页 |
| 1.2.2 电缆安装方式的发展 | 第13-14页 |
| 1.2.3 煤矿井下电缆安装现状 | 第14页 |
| 1.3 本文的研究目标及主要研究内容 | 第14-17页 |
| 第二章 井下巷道电缆安装车自适应挂缆控制系统方案设计 | 第17-25页 |
| 2.1 井下巷道电缆安装车结构和工作原理 | 第17-18页 |
| 2.2 系统功能的确定 | 第18-19页 |
| 2.3 技术性能 | 第19-22页 |
| 2.4 设计方案 | 第22-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 目标挂钩识别与定位系统 | 第25-37页 |
| 3.1 立体视觉标定系统 | 第25-30页 |
| 3.1.1 立体视觉系统坐标系 | 第25-26页 |
| 3.1.2 摄像机成像原理 | 第26-27页 |
| 3.1.3 坐标系变换 | 第27-29页 |
| 3.1.4 摄像机标定 | 第29-30页 |
| 3.2 图像采集 | 第30页 |
| 3.3 图像预处理 | 第30-31页 |
| 3.4 目标挂钩的识别 | 第31-34页 |
| 3.4.1 颜色空间的选取 | 第31-32页 |
| 3.4.2 图像分割 | 第32-33页 |
| 3.4.3 图像特征的提取 | 第33-34页 |
| 3.4.4 立体匹配 | 第34页 |
| 3.5 目标挂钩的定位 | 第34-36页 |
| 3.5.1 双目立体视觉定位原理 | 第34-35页 |
| 3.5.2 目标挂钩三维坐标求解 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 井下巷道电缆安装车自适应挂缆控制系统硬件设计 | 第37-57页 |
| 4.1 硬件系统结构 | 第37-39页 |
| 4.2 MCU选型 | 第39-40页 |
| 4.2.1 资源需求分析 | 第39-40页 |
| 4.2.2 MCU选型 | 第40页 |
| 4.3 供电电源设计 | 第40-42页 |
| 4.4 最小系统设计 | 第42-44页 |
| 4.4.1 晶体振荡电路 | 第42页 |
| 4.4.2 复位电路 | 第42-43页 |
| 4.4.3 JTAG接口 | 第43-44页 |
| 4.5 信号调理电路设计 | 第44-45页 |
| 4.6 输出信号驱动电路设计 | 第45-47页 |
| 4.7 键盘接口电路设计 | 第47页 |
| 4.8 液晶显示接口电路的设计 | 第47-49页 |
| 4.9 串口通信接口电路设计 | 第49页 |
| 4.10 硬件抗干扰 | 第49-54页 |
| 4.10.1 电磁干扰的产生及其危害 | 第49-50页 |
| 4.10.2 硬件抗干扰 | 第50-54页 |
| 4.11 本章小结 | 第54-57页 |
| 第五章 井下巷道电缆安装车自适应挂缆控制系统软件开发 | 第57-71页 |
| 5.1 软件开发环境 | 第57-58页 |
| 5.2 软件总体结构及流程 | 第58-59页 |
| 5.3 A/D采集子程序 | 第59-61页 |
| 5.4 输出信号软件设计 | 第61-63页 |
| 5.4.1 控制关系的协调 | 第62页 |
| 5.4.2 控制动作的保护 | 第62-63页 |
| 5.4.3 输出信号控制程序 | 第63页 |
| 5.5 急停闭锁控制子程序 | 第63-64页 |
| 5.6 液晶显示子程序 | 第64-67页 |
| 5.7 键盘扫描子程序 | 第67页 |
| 5.8 串口通信子程序 | 第67-68页 |
| 5.9 软件抗干扰 | 第68-70页 |
| 5.10 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 系统实验调试 | 第71-79页 |
| 6.1 电源纹波电压测试 | 第71页 |
| 6.2 传感器位移采集及显示测试 | 第71-73页 |
| 6.3 驱动电磁阀测试 | 第73-74页 |
| 6.4 系统控制功能调试 | 第74-78页 |
| 6.4.1 实验平台简介 | 第74-76页 |
| 6.4.2 控制功能调试 | 第76-78页 |
| 6.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 第七章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 7.1 结论 | 第79-80页 |
| 7.2 工作与展望 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 作者在攻读硕士学位期间的研究成果 | 第87-89页 |
| 附录 | 第89-91页 |
