空间合作目标单目视觉位姿测量技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第17-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第17-18页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第18-23页 |
| 1.3 研究内容及章节安排 | 第23-25页 |
| 第2章 合作靶标的设计 | 第25-39页 |
| 2.1 整体设计 | 第25-30页 |
| 2.1.1 方案设计 | 第25-27页 |
| 2.1.2 特征点数目 | 第27-28页 |
| 2.1.3 编码信息 | 第28-30页 |
| 2.2 尺寸设计 | 第30-37页 |
| 2.2.1 视场计算 | 第30-31页 |
| 2.2.2 位置测量精度 | 第31-33页 |
| 2.2.3 姿态测量精度 | 第33-37页 |
| 2.3 设计结果 | 第37-38页 |
| 2.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 合作靶标的识别 | 第39-51页 |
| 3.1 识别算法介绍 | 第39页 |
| 3.2 边缘提取 | 第39-43页 |
| 3.3 靶标识别 | 第43-45页 |
| 3.3.1 圆环识别 | 第43页 |
| 3.3.2 外框识别 | 第43-44页 |
| 3.3.3 线条识别 | 第44-45页 |
| 3.4 实验设计与分析 | 第45-49页 |
| 3.4.1 边缘提取实验 | 第45-46页 |
| 3.4.2 靶标识别实验 | 第46-47页 |
| 3.4.3 复杂场景下的识别实验 | 第47-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 特征点的定位 | 第51-63页 |
| 4.1 定位算法介绍 | 第51-52页 |
| 4.2 特征点的定位 | 第52-57页 |
| 4.2.1 外框交点定位 | 第52-53页 |
| 4.2.2 圆环中心定位 | 第53-56页 |
| 4.2.3 特征点的解码 | 第56-57页 |
| 4.3 实验设计与分析 | 第57-61页 |
| 4.3.1 特征点定位实验 | 第57-58页 |
| 4.3.2 中心定位对比实验 | 第58-59页 |
| 4.3.3 特征点解码实验 | 第59-60页 |
| 4.3.4 复杂场景下的定位解码实验 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 位姿求解及精度分析 | 第63-79页 |
| 5.1 P4P位姿求解 | 第63-66页 |
| 5.1.1 P4P算法原理 | 第63-65页 |
| 5.1.2 视觉测量结果 | 第65-66页 |
| 5.2 精度分析系统 | 第66-72页 |
| 5.2.1 UR10.0简介 | 第66-67页 |
| 5.2.2 远程监视与控制 | 第67-71页 |
| 5.2.3 精度分析系统 | 第71-72页 |
| 5.3 视觉测量精度分析 | 第72-77页 |
| 5.3.1 手眼关系标定 | 第72-74页 |
| 5.3.2 重复测量精度 | 第74-76页 |
| 5.3.3 绝对测量精度 | 第76-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-79页 |
| 第6章 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 作者简历及攻读学位期间发表的学术论文与研究成果 | 第91页 |
