| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 引言 | 第7-8页 |
| 1.2 多轴系统同步控制技术简介 | 第8-9页 |
| 1.3 多轴同步控制的结构形式 | 第9-10页 |
| 1.3.1 主令参考同步控制 | 第10页 |
| 1.3.2 主从同步控制 | 第10页 |
| 1.3.3 交叉耦合同步控制 | 第10页 |
| 1.4 多轴系统交叉耦合同步控制的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.5 论文的主要研究内容及结构 | 第11-13页 |
| 1.5.1 论文的主要内容 | 第11-12页 |
| 1.5.2 论文的章节安排 | 第12-13页 |
| 第二章 多轴系统输出反馈饱和 PD+同步位置控制 | 第13-25页 |
| 2.1 引言 | 第13页 |
| 2.2 预备知识 | 第13-14页 |
| 2.3 多轴系统的动力学模型及特性 | 第14-15页 |
| 2.3.1 多轴系统动力学模型 | 第14页 |
| 2.3.2 多轴系统的结构特性 | 第14-15页 |
| 2.4 多轴系统输出反馈饱和 PD+同步的位置控制 | 第15-23页 |
| 2.4.1 多轴系统的同步位置控制问题 | 第15-16页 |
| 2.4.2 控制器的设计 | 第16-17页 |
| 2.4.3 全局渐近稳定性分析 | 第17-19页 |
| 2.4.4 数值仿真分析 | 第19-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 多轴系统有限时间稳定 PD+同步位置控制 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 预备知识 | 第25-26页 |
| 3.3 多轴系统有限时间稳定 PD+非线性同步位置控制 | 第26-33页 |
| 3.3.1 控制器的设计 | 第26-27页 |
| 3.3.2 有限时间稳定性分析 | 第27-30页 |
| 3.3.3 数值仿真分析 | 第30-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第四章 多轴系统自适应同步轨迹跟踪控制 | 第35-45页 |
| 4.1 引言 | 第35-36页 |
| 4.2 预备知识 | 第36页 |
| 4.2.1 Barbalat 引理 | 第36页 |
| 4.3 多轴系统自适应同步轨迹跟踪控制器的设计 | 第36-44页 |
| 4.3.1 控制器的设计 | 第36-38页 |
| 4.3.2 全局渐近稳定性分析 | 第38-39页 |
| 4.3.3 数值仿真分析 | 第39-44页 |
| 4.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 多轴系统重复学习同步轨迹跟踪控制 | 第45-59页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 预备知识 | 第45-46页 |
| 5.3 多轴系统重复学习同步轨迹跟踪控制器的设计 | 第46-57页 |
| 5.3.1 控制器的设计 | 第46-48页 |
| 5.3.2 半全局渐近稳定性分析 | 第48-51页 |
| 5.3.3 数值仿真分析 | 第51-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-59页 |
| 第六章 结论与展望 | 第59-61页 |
| 6.1 总结 | 第59页 |
| 6.2 展望 | 第59-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |