| 论文创新点 | 第6-8页 |
| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第1章 绪论 | 第16-32页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第16-17页 |
| 1.2 车载移动测量系统技术支撑 | 第17-20页 |
| 1.2.1 数字图像传感技术 | 第17-18页 |
| 1.2.2 惯性组合定位定姿技术 | 第18-19页 |
| 1.2.3 激光扫描技术 | 第19页 |
| 1.2.4 全景成像技术 | 第19-20页 |
| 1.3 移动测量技术国内外发展 | 第20-28页 |
| 1.3.1 加拿大卡尔加里大学VISAT系统 | 第22页 |
| 1.3.2 东京大学车载激光道路测量系统 | 第22-23页 |
| 1.3.3 Google公司的街景采集系统 | 第23-24页 |
| 1.3.4 RIEGL公司的VMX-250 | 第24页 |
| 1.3.5 车载移动激光扫描测量系统Lynx | 第24-25页 |
| 1.3.6 车载激光雷达及数字成像系统StreetMapper | 第25-26页 |
| 1.3.7 Earthmine立体全景测量系统 | 第26页 |
| 1.3.8 Topcon公司的IP-S2系统 | 第26-27页 |
| 1.3.9 LD2000-R型系列移动道路测量系统 | 第27-28页 |
| 1.4 车载移动测量系统常见模式 | 第28页 |
| 1.4.1 影像+激光扫描+GPS/IMU方案 | 第28页 |
| 1.4.2 立体影像+GPS/IMU方案 | 第28页 |
| 1.4.3 全景影像+激光扫描+GPS/IMU方案 | 第28页 |
| 1.5 车载移动测量系统发展趋势 | 第28-29页 |
| 1.6 本文研究主要内容 | 第29-30页 |
| 1.7 本文结构 | 第30-31页 |
| 1.8 本章小结 | 第31-32页 |
| 第2章 车载移动测量系统集成 | 第32-57页 |
| 2.1 车载移动测量系统的体系构架 | 第32-33页 |
| 2.2 车载移动测量的系统核心设备 | 第33-40页 |
| 2.2.1 组合定位及定姿传感器 | 第33-36页 |
| 2.2.2 图像测量传感器 | 第36-37页 |
| 2.2.3 激光扫描雷达 | 第37-40页 |
| 2.3 车载移动测量中的坐标系统 | 第40-42页 |
| 2.4 车载移动测量系统关键技术 | 第42-43页 |
| 2.5 车载移动测量的系统硬件集成 | 第43-55页 |
| 2.5.1 面向城市测绘的移动测量系统设计 | 第43-48页 |
| 2.5.2 面向空间信息采集与发布的移动系统设计 | 第48-52页 |
| 2.5.3 基于立体测量的移动测量系统设计 | 第52-55页 |
| 2.6 车载移动测量系统的软件集成 | 第55-56页 |
| 2.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第3章 车载多传感器实时同步数据采集技术 | 第57-79页 |
| 3.1 GPS的时空特性分析 | 第57-64页 |
| 3.1.1 时间系统 | 第57-60页 |
| 3.1.2 时间精度 | 第60-62页 |
| 3.1.3 频率准确度 | 第62-64页 |
| 3.2 多种传感器时空特性分析 | 第64-66页 |
| 3.3 GPS同步时钟控制器设计 | 第66-68页 |
| 3.4 传感器同步方法 | 第68-76页 |
| 3.4.1 传感器的同步控制方式 | 第68-69页 |
| 3.4.2 核心传感器的同步控制方式分析 | 第69-76页 |
| 3.5 系统同步控制设计及同步数据采集 | 第76-78页 |
| 3.6 本章小结 | 第78-79页 |
| 第4章 移动测量系统三维测量技术 | 第79-105页 |
| 4.1 组合定位定姿 | 第79-92页 |
| 4.1.1 组合定位定姿原理 | 第81-85页 |
| 4.1.2 车载系统组合定位定姿实验 | 第85-92页 |
| 4.2 基于立体影像的三维测量 | 第92-98页 |
| 4.2.1 立体相对测量模型 | 第93-95页 |
| 4.2.2 绝对测量模型 | 第95-98页 |
| 4.3 车载激光扫描技术 | 第98-104页 |
| 4.3.1 车载激光扫描仪工作原理 | 第99页 |
| 4.3.2 车载激光点云重建 | 第99-104页 |
| 4.4 本章小结 | 第104-105页 |
| 第5章 全景成像相机集成 | 第105-126页 |
| 5.1 全景成像技术原理 | 第105-110页 |
| 5.1.1 全景成像简介 | 第105-106页 |
| 5.1.2 全景成像模型 | 第106-110页 |
| 5.2 全景相机集成 | 第110-114页 |
| 5.2.1 基于工业彩色数字相机的全景相机研制 | 第111-113页 |
| 5.2.2 基于微单相机的高分辨率全景相机研制 | 第113-114页 |
| 5.3 全景影像的生成 | 第114-125页 |
| 5.3.1 全景影像生成流程 | 第114-115页 |
| 5.3.2 影像畸变矫正 | 第115-116页 |
| 5.3.3 投影变换矩阵求解 | 第116-119页 |
| 5.3.4 影像融合 | 第119-120页 |
| 5.3.5 全景影像拼接实验与分析 | 第120-125页 |
| 5.4 本章小结 | 第125-126页 |
| 第6章 多传感器系统整体标定 | 第126-165页 |
| 6.1 车载立体测量系统相对标定和绝对标定 | 第126-133页 |
| 6.1.1 立体相机相对标定 | 第126-130页 |
| 6.1.2 立体相机绝对标定 | 第130-133页 |
| 6.2 2D/3D一体化激光扫描仪的绝对标定 | 第133-146页 |
| 6.2.1 激光标定三维标定场的建立原则 | 第135-136页 |
| 6.2.2 激光扫描仪的标定模型及标定参数解算 | 第136-138页 |
| 6.2.3 激光扫描仪的标定实验及结果分析 | 第138-146页 |
| 6.3 2D路面激光扫描仪的绝对标定 | 第146-152页 |
| 6.3.1 2D路面激光扫描仪的标定原则 | 第149页 |
| 6.3.2 2D路面激光扫描仪的标定原理及标定参数解算 | 第149-151页 |
| 6.3.3 2D路面激光扫描仪标定实验与结果分析 | 第151-152页 |
| 6.4 车载全景影像与激光点云联合标定 | 第152-164页 |
| 6.4.1 全景相机的内标定 | 第152-157页 |
| 6.4.2 激光点云与全景影像的高精度配准 | 第157-164页 |
| 6.5 本章小结 | 第164-165页 |
| 第7章 车载移动测量系统研究成果及工程验证 | 第165-184页 |
| 7.1 车载移动测量系统研究成果 | 第165-171页 |
| 7.1.1 硬件系统集成成果 | 第165-168页 |
| 7.1.2 软件研发成果 | 第168-171页 |
| 7.2 车载移动测量系统工程化应用 | 第171-183页 |
| 7.2.1 城市部件采集案例 | 第171-174页 |
| 7.2.2 建筑竣工测量案例 | 第174-177页 |
| 7.2.3 道路竣工测量案例 | 第177-179页 |
| 7.2.4 城市三维建模案例 | 第179-181页 |
| 7.2.5 全景网络发布案例 | 第181-183页 |
| 7.3 本章小结 | 第183-184页 |
| 第8章 总结与展望 | 第184-187页 |
| 8.1 研究工作总结 | 第184-185页 |
| 8.2 未来研究展望 | 第185-187页 |
| 参考文献 | 第187-194页 |
| 攻读博士学位期间发表的主要论文及成果 | 第194-195页 |
| 致谢 | 第195页 |
