| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外牵引储缆型绞车的发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 牵引储缆型绞车国外发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 牵引储缆型绞车国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 牵引绞车控制技术研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.1 绞车的液压和电动控制技术 | 第15-16页 |
| 1.3.2 牵引绞车研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 牵引系统的力学分析 | 第18-40页 |
| 2.1 牵引系统的结构与工作原理 | 第18-21页 |
| 2.1.1 光电复合缆绞车系统 | 第18-20页 |
| 2.1.2 牵引绞车系统的设计指标 | 第20-21页 |
| 2.2 光电复合缆的力学模型 | 第21-25页 |
| 2.2.1 光电复合缆 | 第21-22页 |
| 2.2.2 缆绳的张力与包角关系 | 第22-23页 |
| 2.2.3 光电复合缆受力分析 | 第23-24页 |
| 2.2.4 离心力的影响 | 第24-25页 |
| 2.3 牵引卷筒力学模型 | 第25-29页 |
| 2.3.1 卷筒力学模型 | 第25-27页 |
| 2.3.2 卷筒绳槽压力 | 第27-29页 |
| 2.4 牵引系统的仿真与分析 | 第29-33页 |
| 2.4.1 光电复合缆张力的衰减率 | 第29-30页 |
| 2.4.2 缆中受力衰减 | 第30-32页 |
| 2.4.3 有限元分析 | 第32-33页 |
| 2.5 牵引绞车的主要参数设计与计算 | 第33-39页 |
| 2.5.1 湿端负载 | 第33-34页 |
| 2.5.2 绳槽数的计算 | 第34-35页 |
| 2.5.3 卷筒位置布置 | 第35-36页 |
| 2.5.4 尾端张力 | 第36-37页 |
| 2.5.5 电动机选型 | 第37-39页 |
| 2.6 小结 | 第39-40页 |
| 第3章 牵引绞车的伺服控制系统特性研究 | 第40-66页 |
| 3.1 牵引绞车速度控制系统的数学模型 | 第40-46页 |
| 3.1.1 牵引绞车速度控制系统模型 | 第40-42页 |
| 3.1.2 减速器数学模型 | 第42页 |
| 3.1.3 三相异步电机矢量控制的系统建模 | 第42-46页 |
| 3.2 牵引绞车的PID速度控制系统 | 第46-55页 |
| 3.2.1 矢量控制调速系统仿真模型 | 第46-48页 |
| 3.2.2 PID控制系统的仿真及特性分析 | 第48-55页 |
| 3.3 牵引绞车的模糊PID控制系统 | 第55-65页 |
| 3.3.1 模糊控制的PID控制原理 | 第55-56页 |
| 3.3.2 模糊PID参数整定 | 第56-59页 |
| 3.3.3 模糊PID系统的仿真及特性分析 | 第59-65页 |
| 3.4 小结 | 第65-66页 |
| 第4章 牵引绞车控制系统的实现 | 第66-86页 |
| 4.1 电控系统的方案设计 | 第66-69页 |
| 4.1.1 绞车电控系统总体方案设计 | 第66-67页 |
| 4.1.2 系统原理设计 | 第67-68页 |
| 4.1.3 牵引绞车双滚筒的主从控制方案 | 第68-69页 |
| 4.2 硬件设计 | 第69-74页 |
| 4.2.1 硬件选型 | 第70-72页 |
| 4.2.2 硬件组态 | 第72-74页 |
| 4.3 程序设计 | 第74-82页 |
| 4.3.1 主程序流程 | 第74-75页 |
| 4.3.2 基于S120变频器的主从方案配置 | 第75-80页 |
| 4.3.3 PLC与S120 CU310-PN的通讯 | 第80-82页 |
| 4.4 人机界面设计 | 第82-84页 |
| 4.5 小结 | 第84-86页 |
| 结论 | 第86-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |