| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.2 国内外水稻钵苗移栽机构研究的现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 水稻钵苗移栽机构国外研究的现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 水稻钵苗移栽机构国内研究的现状 | 第11-13页 |
| 1.3 本文主要研究内容和技术难点 | 第13-14页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 技术难点 | 第14页 |
| 1.4 研究的技术路线 | 第14-15页 |
| 1.5 创新点 | 第15页 |
| 1.6 本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 步行直夹式水稻钵苗宽窄行移栽机构的理论分析与建模 | 第16-29页 |
| 2.1 步行直夹式水稻钵苗宽窄行移栽机构方案 | 第16-18页 |
| 2.2 球面非圆锥齿轮建模 | 第18-22页 |
| 2.2.1 非均匀B样条曲线理论 | 第18-19页 |
| 2.2.2 球面非圆锥齿轮节曲线设计 | 第19-21页 |
| 2.2.3 球面非圆锥齿轮副特性分析 | 第21-22页 |
| 2.3 基于D-H矩阵变换的移栽机构数学模型 | 第22-28页 |
| 2.3.1 Denavit-Hartenberg Matrix变换理论概述 | 第23-25页 |
| 2.3.2 钵苗宽窄行移栽机构的轨迹要求 | 第25-26页 |
| 2.3.3 具有空间传动特性的移栽机构数学模型 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 步行直夹式水稻钵苗宽窄行移栽机构的参数优化 | 第29-43页 |
| 3.1 移栽机构的参数优化目标 | 第29-32页 |
| 3.1.1 移栽机构轨迹的优化目标 | 第29-31页 |
| 3.1.2 移栽机构姿态的优化目标 | 第31-32页 |
| 3.2 移栽机构参数优化软件开发 | 第32-38页 |
| 3.2.1 移栽机构的优化系统 | 第33页 |
| 3.2.2 辅助优化软件介绍 | 第33-38页 |
| 3.3 移栽机构的特性分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 机构参数对轨迹形状的影响 | 第38-40页 |
| 3.3.2 机构参数对轨迹姿态的影响 | 第40-41页 |
| 3.3.3 机构参数对轨迹偏移量的影响 | 第41-42页 |
| 3.4 机构参数优化结果 | 第42页 |
| 3.5 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 步行直夹式水稻钵苗宽窄行移栽机构的结构设计 | 第43-54页 |
| 4.1 移栽机构传动箱的结构设计和三维建模 | 第43-44页 |
| 4.1.1 传动箱的结构设计 | 第43-44页 |
| 4.1.2 传动箱的三维建模 | 第44页 |
| 4.2 齿轮箱零部件的结构设计和三维建模 | 第44-47页 |
| 4.2.1 球面非圆锥齿轮的齿廓设计和三维建模 | 第45-46页 |
| 4.2.2 齿轮箱其它零件的结构设计和三维建模 | 第46-47页 |
| 4.3 移栽臂的结构设计和三维建模 | 第47-51页 |
| 4.3.1 移栽臂的结构设计 | 第47-49页 |
| 4.3.2 凸轮的结构设计 | 第49-50页 |
| 4.3.3 移栽臂部件的三维建模 | 第50-51页 |
| 4.4 移栽机构的定位设计和虚拟装配 | 第51-53页 |
| 4.4.1 行星轮系的定位设计 | 第51-53页 |
| 4.4.2 移栽机构的虚拟装配 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 步行直夹式水稻钵苗宽窄行移栽机构的虚拟仿真 | 第54-65页 |
| 5.1 虚拟样机的运动约束 | 第54-58页 |
| 5.1.1 三维模型的导入 | 第54-55页 |
| 5.1.2 虚拟样机约束的添加 | 第55-58页 |
| 5.2 移栽机构的虚拟仿真 | 第58-59页 |
| 5.3 虚拟样机仿真结果分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 仿真轨迹与理论轨迹的对比 | 第59-60页 |
| 5.3.2 机构运动学参数的对比 | 第60-64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 步行直夹式水稻钵苗宽窄行移栽机构的物理样机 | 第65-68页 |
| 6.1 物理样机零件加工方法 | 第65-66页 |
| 6.1.1 3D打印技术简介 | 第65页 |
| 6.1.2 3D打印设备 | 第65-66页 |
| 6.2 物理样机的加工 | 第66-67页 |
| 6.3 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 总结 | 第68页 |
| 7.2 展望 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 攻读硕士期间获得的成果 | 第74页 |
