| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外相关研究概况及发展趋势 | 第11-13页 |
| 1.3 控制系统的关键技术 | 第13-14页 |
| 1.4 本课题研究的内容 | 第14-16页 |
| 2 电机综合保护系统研究 | 第16-33页 |
| 2.1 热反时保护模式 | 第16-20页 |
| 2.2 三相不平衡判定模式 | 第20页 |
| 2.3 接地故障判定模式 | 第20-21页 |
| 2.4 系统接口自动模式 | 第21-23页 |
| 2.5 电机启停保护模式 | 第23-25页 |
| 2.6 综保系统硬件选型及原理设计 | 第25-27页 |
| 2.7 综保系统软件编程设计 | 第27-32页 |
| 2.8 电机综保实验 | 第32页 |
| 2.9 本章小结 | 第32-33页 |
| 3 三车同步行走控制研究 | 第33-52页 |
| 3.1 坐标系的建立 | 第33-34页 |
| 3.1.1 主机坐标系 | 第33-34页 |
| 3.1.2 断面坐标系 | 第34页 |
| 3.2 手柄控制的归一化 | 第34-40页 |
| 3.2.1 无线遥控器的选择 | 第34-35页 |
| 3.2.2 无线遥控数据接收 | 第35-37页 |
| 3.2.3 特性变换 | 第37-40页 |
| 3.3 三车马达PWM控制自调整同步因子PID输出模型的建立 | 第40-41页 |
| 3.3.1 同步原理 | 第40页 |
| 3.3.2 自调整同步因子PID控制原理 | 第40-41页 |
| 3.4 无线遥控的多模式 | 第41-46页 |
| 3.4.1 直线行走 | 第42-44页 |
| 3.4.2 左右转向 | 第44-46页 |
| 3.5 行走系统的稳定性分析 | 第46-51页 |
| 3.5.1 行走系统的稳定性分析 | 第46-47页 |
| 3.5.2 行走同步的多模式PID闭环控制 | 第47-51页 |
| 3.6 三车同步直线行走实验 | 第51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 自动掘进功率匹配控制的研究 | 第52-66页 |
| 4.1 掘进总功率需求 | 第52-53页 |
| 4.2 控制匹配模型--电液联合仿真 | 第53-62页 |
| 4.2.1 截割电机工作电流检测、标定及控制 | 第53-54页 |
| 4.2.2 功率控制 | 第54-55页 |
| 4.2.3 速度与煤岩硬度的关系 | 第55-58页 |
| 4.2.4 垂直摆角速度的测控仿真 | 第58-62页 |
| 4.3 自动掘进过程控制 | 第62-64页 |
| 4.3.1 启动条件 | 第62页 |
| 4.3.2 截割流程 | 第62-63页 |
| 4.3.3 工程进度管理 | 第63-64页 |
| 4.4 模糊PID控制程序的实现 | 第64-65页 |
| 4.5 自动掘进功率匹配实验 | 第65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 5 结论与展望 | 第66-67页 |
| 5.1 全文总结 | 第66页 |
| 5.2 研究展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-69页 |
| 附录A 控制程序及实验照片 | 第69-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |