| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究背景及问题提出 | 第11-12页 |
| 1.2 研究现状 | 第12-18页 |
| 1.2.1 三维数字化测量技术的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.2 配准技术研究现状 | 第15-18页 |
| 1.3 研究内容及安排 | 第18-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文组织安排 | 第19-20页 |
| 第2章 数据配准基本原理 | 第20-28页 |
| 2.1 配准的本质 | 第20页 |
| 2.2 刚体变换基本理论 | 第20-25页 |
| 2.2.1 刚体变换过程 | 第21-22页 |
| 2.2.2 旋转矩阵的表示形式 | 第22-25页 |
| 2.3 刚体变换参数求解 | 第25-27页 |
| 2.3.1 奇异值分解法 | 第25-26页 |
| 2.3.2 四元数法 | 第26-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 点云与CAD模型配准 | 第28-39页 |
| 3.1 点云与CAD模型配准技术研究线路图 | 第28-29页 |
| 3.2 三维测量点云获取与预处理 | 第29-31页 |
| 3.2.1 三维测量点云获取 | 第29-30页 |
| 3.2.2 点云预处理 | 第30页 |
| 3.2.3 基于k-d树的散乱三维点云数据组织管理 | 第30-31页 |
| 3.3 基于STL三角网格的CAD模型 | 第31-33页 |
| 3.4 配准算法 | 第33-38页 |
| 3.4.1 粗匹配 | 第33-34页 |
| 3.4.2 精确匹配 | 第34-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 基于动态调节因子的ICP配准算法 | 第39-47页 |
| 4.1 基于STL三角网格的对应点寻找 | 第39-43页 |
| 4.1.1 对应点的寻找方法概述 | 第39-40页 |
| 4.1.2 基于STL三角网格的对应点的寻找算法实现 | 第40-42页 |
| 4.1.3 ICP-STL算法收敛性能分析 | 第42-43页 |
| 4.2 基于动态调节因子的ICP配准算法 | 第43-46页 |
| 4.2.1 提高ICP配准算法效率方法分析 | 第43-44页 |
| 4.2.2 基于动态调节因子的ICP算法的基本思路 | 第44-45页 |
| 4.2.3 基于动态调节因子的ICP配准算法总结 | 第45-46页 |
| 4.3 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 系统实现与实验分析 | 第47-58页 |
| 5.1 配准系统实现 | 第47-48页 |
| 5.1.1 系统设计及实现说明 | 第47-48页 |
| 5.2 实验分析 | 第48-57页 |
| 5.2.1 模拟实验 | 第49-52页 |
| 5.2.2 测量实验 | 第52-54页 |
| 5.2.3 附加实验 | 第54-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 全文总结 | 第58-59页 |
| 6.2 研究展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的研究成果 | 第64页 |
