模拟深海环境下液压作业机械手控制系统研究与实现
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 概述 | 第10-20页 |
| 1.1 课题来源及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3 论文主要内容 | 第18-20页 |
| 2 机械手控制系统原理与组成分析 | 第20-31页 |
| 2.1 机械手原理与总体方案 | 第20-24页 |
| 2.2 控制系统组成与结构 | 第24-29页 |
| 2.3 控制系统的数据通信 | 第29-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 通信网络设计 | 第31-52页 |
| 3.1 PLC的通信方法 | 第31-33页 |
| 3.2 PLC与上位机之间的通信 | 第33-37页 |
| 3.3 位移传感器与模拟量采集模块之间的通信 | 第37-42页 |
| 3.4 温度变送器和压力变送器的Modbus通信 | 第42-48页 |
| 3.5 工业手柄与工控机的通信 | 第48-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 4 软件系统设计 | 第52-63页 |
| 4.0 软件系统总体框架 | 第53-55页 |
| 4.1 三维实时显示 | 第55-57页 |
| 4.2 界面窗口的建立 | 第57-58页 |
| 4.3 通信网络编程 | 第58-61页 |
| 4.4 TeeChart控件的使用 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 5 自动控制方法及机械手系统试验 | 第63-90页 |
| 5.1 机械手自动作业轨迹 | 第63-66页 |
| 5.2 自动控制方法分析及实验 | 第66-74页 |
| 5.3 机械手系统调试 | 第74-78页 |
| 5.4 机械手舱外试验 | 第78-82页 |
| 5.5 机械手舱内无水试验 | 第82-84页 |
| 5.6 机械手舱内水下试验 | 第84-87页 |
| 5.7 机械手舱内水压试验 | 第87-89页 |
| 5.8 本章小结 | 第89-90页 |
| 6 总结与展望 | 第90-93页 |
| 6.1 全文总结 | 第90-91页 |
| 6.2 工作展望 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 附录 | 第98页 |
