| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 矿井机车无人驾驶系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 Event-B方法在安全关键系统软件建模与验证方面的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题来源及论文组织结构 | 第18-20页 |
| 第二章 Event-B形式化方法及Rodin平台 | 第20-30页 |
| 2.1 Event-B形式化方法 | 第20-27页 |
| 2.1.1 Event-B数学语言 | 第20-21页 |
| 2.1.2 Event-B的基本元素 | 第21-24页 |
| 2.1.3 Event-B的精化 | 第24-25页 |
| 2.1.4 Event-B形式化验证 | 第25-27页 |
| 2.2 Event-B形式化开发方法 | 第27-28页 |
| 2.3 Rodin平台及ProB插件 | 第28-29页 |
| 2.3.1 Rodin平台 | 第28-29页 |
| 2.3.2 ProB插件 | 第29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 矿井机车无人驾驶系统机车运行过程控制概述 | 第30-35页 |
| 3.1 机车的模式选择过程 | 第31-33页 |
| 3.2 机车的行车过程 | 第33-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章 基于Event-B的矿井机车模式选择过程的建模与验证 | 第35-47页 |
| 4.1 系统初始模型 | 第35-37页 |
| 4.1.1 初始模型的Context定义 | 第35-36页 |
| 4.1.2 初始模型的Machine定义 | 第36-37页 |
| 4.2 第一次精化模型 | 第37-40页 |
| 4.2.1 第一次精化模型的建模 | 第37-39页 |
| 4.2.2 错误发现 | 第39-40页 |
| 4.3 第二次精化模型 | 第40-43页 |
| 4.3.1 第二次精化模型的Context定义 | 第41页 |
| 4.3.2 第二次精化模型的Machine定义 | 第41-42页 |
| 4.3.3 错误发现 | 第42-43页 |
| 4.4 第三次精化模型 | 第43-44页 |
| 4.5 第四次精化模型 | 第44-45页 |
| 4.6 模型验证 | 第45-46页 |
| 4.7 本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 基于Event-B的矿井机车自主行车过程控制的建模与验证 | 第47-61页 |
| 5.1 系统初始模型 | 第47-50页 |
| 5.1.1 初始模型的Context定义 | 第48页 |
| 5.1.2 初始模型的Machine定义 | 第48-50页 |
| 5.2 第一次精化模型 | 第50-53页 |
| 5.2.1 精化模型Context的定义 | 第50-51页 |
| 5.2.2 精化模型Machine的定义 | 第51-53页 |
| 5.3 第二次精化模型 | 第53-56页 |
| 5.3.1 精化模型Context的定义 | 第53-54页 |
| 5.3.2 精化模型Machine的定义 | 第54-55页 |
| 5.3.3 错误发现 | 第55-56页 |
| 5.4 第三次精化模型 | 第56-57页 |
| 5.5 第四次精化模型 | 第57-58页 |
| 5.6 验证与仿真 | 第58-60页 |
| 5.6.1 模型验证 | 第58-59页 |
| 5.6.2 模型仿真 | 第59-60页 |
| 5.7 本章小结 | 第60-61页 |
| 第六章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61-62页 |
| 6.2 展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录A(机车模式选择过程部分事件) | 第67-70页 |
| 附录B(机车自主行车过程控制的部分事件) | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第73-75页 |
