| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-32页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-29页 |
| 1.2.1 机构误差建模方法 | 第14-17页 |
| 1.2.2 机构定位精度分析 | 第17-19页 |
| 1.2.3 机器人参数标定原理及应用 | 第19-26页 |
| 1.2.4 操作机构的精度设计 | 第26-28页 |
| 1.2.5 研究现状总结 | 第28-29页 |
| 1.3 研究目标和研究内容 | 第29-32页 |
| 1.3.1 研究目标 | 第29-30页 |
| 1.3.2 研究内容 | 第30-32页 |
| 第二章 开链机构尺寸误差建模与传递规律研究 | 第32-56页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 基于局部指数积公式的构件尺寸误差传递模型 | 第32-44页 |
| 2.2.1 基于局部指数积公式的运动学建模 | 第32-40页 |
| 2.2.2 基于局部指数积公式的尺寸误差建模 | 第40-42页 |
| 2.2.3 含移动关节的尺寸误差传递计算方法 | 第42-44页 |
| 2.2.4 尺寸误差传递模型的完备性与连续性分析 | 第44页 |
| 2.3 尺寸误差传递模型的参数独立性分析 | 第44-52页 |
| 2.3.1 尺寸误差影响因素的独立性判别准则 | 第45-48页 |
| 2.3.2 尺寸误差独立与冗余分量的分离算法 | 第48-50页 |
| 2.3.3 尺寸误差冗余分量的几何解释 | 第50-52页 |
| 2.4 局部与全局误差传递模型的关联性分析 | 第52-55页 |
| 2.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第三章 构件结构变形的关节误差等效模型 | 第56-82页 |
| 3.1 引言 | 第56页 |
| 3.2 空间刚度矩阵的中心主结构分析 | 第56-69页 |
| 3.2.1 空间刚度矩阵的中心主形式表征 | 第56-61页 |
| 3.2.2 刚度矩阵中心主形式的几何描述 | 第61-66页 |
| 3.2.3 刚度矩阵的平动-转动耦合特性分析 | 第66-69页 |
| 3.3 结构刚度矩阵的弹性元件等效 | 第69-74页 |
| 3.3.1 结构刚度矩阵的中心主轴分解 | 第69-70页 |
| 3.3.2 结构刚度矩阵的并联弹性元件等效 | 第70-74页 |
| 3.4 结构柔度矩阵的弹性元件等效 | 第74-81页 |
| 3.4.1 空间柔度矩阵的中心主形式表征 | 第74-76页 |
| 3.4.2 结构柔度矩阵的中心主轴分解 | 第76-78页 |
| 3.4.3 结构柔度矩阵的串联弹性元件等效 | 第78-81页 |
| 3.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第四章 操作机构尺寸与变形误差的统一传递模型 | 第82-110页 |
| 4.1 引言 | 第82页 |
| 4.2 开链机构尺寸与变形误差的统一传递模型 | 第82-94页 |
| 4.2.1 构件尺寸误差与结构变形的统一表征 | 第82-85页 |
| 4.2.2 开链机构的结构刚度-末端刚度映射模型 | 第85-91页 |
| 4.2.3 尺寸误差与结构变形传递的计算方法 | 第91-94页 |
| 4.3 闭环机构尺寸与变形误差的统一传递模型 | 第94-104页 |
| 4.3.1 闭环机构串联运动支链的拆分与建模 | 第94-97页 |
| 4.3.2 支链约束误差的分离与系统误差末的建立 | 第97-104页 |
| 4.4 闭环过约束机构尺寸与变形误差的统一传递模型 | 第104-108页 |
| 4.4.1 闭环机构中过约束误差子空间的判定与分离 | 第104-107页 |
| 4.4.2 过约束尺寸偏差的结构变形协调求解 | 第107-108页 |
| 4.5 本章小结 | 第108-110页 |
| 第五章 操作机构误差传递模型的区域映射求解算法 | 第110-144页 |
| 5.1 引言 | 第110页 |
| 5.2 操作机构误差传递的区域映射模型 | 第110-117页 |
| 5.2.1 末端精度特性的输出误差区域描述 | 第110-114页 |
| 5.2.2 误差区域映射模型的集合形态和表征 | 第114-115页 |
| 5.2.3 基于包络理论的边界推进求解算法 | 第115-117页 |
| 5.3 平面机构误差区域映射的非线性精确求解 | 第117-133页 |
| 5.3.1 刚体平面约束运动的广义投影空间映射 | 第117-123页 |
| 5.3.2 平面机构误差分析的广义投影空间方法 | 第123-130页 |
| 5.3.3 平面三自由度并联机构的输出误差分析 | 第130-133页 |
| 5.4 空间机构误差区域映射的线性近似求解 | 第133-143页 |
| 5.4.1 末端输出误差的凸多面体表征 | 第133-136页 |
| 5.4.2 误差凸多面体的边界推进求解 | 第136-143页 |
| 5.5 本章小结 | 第143-144页 |
| 第六章 操作机构误差建模与分析方法的应用研究 | 第144-182页 |
| 6.1 引言 | 第144页 |
| 6.2 六自由度工业机器人的尺寸参数标定 | 第144-153页 |
| 6.2.1 基于指数映射的机器人尺寸误差传递建模 | 第146-147页 |
| 6.2.2 工业机器人尺寸参数标定的仿真研究 | 第147-151页 |
| 6.2.3 工业机器人尺寸参数标定的实验研究 | 第151-153页 |
| 6.3 支线客机前起落架执行机构的精度特性分析 | 第153-160页 |
| 6.3.1 支线客机前起落架执行机构的运动学分析 | 第153-155页 |
| 6.3.2 支线客机前起落架执行机构的误差传递与精度分析 | 第155-160页 |
| 6.4 六自由度并联调姿平台的运动学参数标定 | 第160-166页 |
| 6.4.1 6-PSS 并联机构的尺寸误差建模 | 第161-164页 |
| 6.4.2 6-PSS 并联机构的尺寸参数标定实验 | 第164-166页 |
| 6.5 三自由度旋压成形机构的误差建模与分析 | 第166-181页 |
| 6.5.1 2-PRU/PRS 并联机构的尺寸误差建模 | 第167-174页 |
| 6.5.2 三自由过约束并联机构的定位精度分析 | 第174-181页 |
| 6.6 本章小结 | 第181-182页 |
| 第七章 总结与展望 | 第182-186页 |
| 7.1 全文工作总结 | 第182-183页 |
| 7.2 主要创新点 | 第183-184页 |
| 7.3 研究展望 | 第184-186页 |
| 附录 | 第186-196页 |
| 参考文献 | 第196-210页 |
| 攻读博士期间发表的论文 | 第210-211页 |
| 正在审稿的国际期刊论文 | 第211页 |
| 攻读博士期间申请的专利 | 第211-212页 |
| 致谢 | 第212-214页 |
