基于小型自主航行观测平台的导航定位技术研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| ·前言 | 第8-10页 |
| ·AUV 导航定位技术现状 | 第10-14页 |
| ·论文背景有关 | 第14页 |
| ·论文的来源与背景 | 第14页 |
| ·导航定位的实现与目标 | 第14页 |
| ·论文主要工作 | 第14-15页 |
| 第二章 导航定位原理 | 第15-34页 |
| ·导航定位方式选择 | 第15-17页 |
| ·导航定位系统的设计 | 第17-18页 |
| ·导航定位系统的硬件组成 | 第17页 |
| ·水平面内导航定位实现流程图 | 第17-18页 |
| ·导航传感器的测量原理 | 第18-32页 |
| ·ADCP | 第18-24页 |
| ·电子罗盘 | 第24-26页 |
| ·ADCP 与三维电子罗盘组合测速方法 | 第26-27页 |
| ·GPS 导航定位系统 | 第27-29页 |
| ·白塞尔大地主题解算 | 第29-32页 |
| ·大地元素转换为东—北直角坐标系下的位移 | 第32页 |
| ·船位推算法 | 第32-33页 |
| ·小结 | 第33-34页 |
| 第三章 导航定位误差分析与算法设计 | 第34-49页 |
| ·AUV 导航定位系统误差分析 | 第34-35页 |
| ·导航定位误差的平稳性 | 第35-37页 |
| ·误差处理方法选定 | 第37-38页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第38-40页 |
| ·非线性卡尔曼滤波 | 第40-42页 |
| ·导航定位滤波算法 | 第42-48页 |
| ·状态方程的建立 | 第42-45页 |
| ·观测方程的建立及线性化 | 第45-47页 |
| ·导航定位推广卡尔曼滤波实现 | 第47-48页 |
| ·小结 | 第48-49页 |
| 第四章 导航定位仿真实验与结果分析 | 第49-59页 |
| ·直航定位仿真 | 第49-52页 |
| ·圆周运动定位仿真 | 第52-55页 |
| ·Z 型曲线运动定位仿真 | 第55-58页 |
| ·几种仿真航行轨迹定位结果分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 结论与展望 | 第59-60页 |
| ·结论 | 第59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
