钻修井作业管柱处理模拟系统设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究目的及意义 | 第9页 |
| 1.2 国外管柱处理系统发展概述 | 第9-11页 |
| 1.3 国内管柱处理系统发展概述 | 第11-13页 |
| 1.4 课题研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 管柱处理模拟装置设计 | 第14-32页 |
| 2.1 管柱处理模拟装置结构设计 | 第15-19页 |
| 2.1.1 整体结构设计 | 第15-17页 |
| 2.1.2 机械手夹具设计 | 第17-19页 |
| 2.2 管柱处理模拟装置的设计计算 | 第19-31页 |
| 2.2.1 机械手夹具驱动气缸的选型计算 | 第19-22页 |
| 2.2.2 机械手夹具的静力学仿真分析 | 第22-29页 |
| 2.2.3 旋转起升液压缸的设计计算 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 管柱处理模拟装置的运动学分析 | 第32-44页 |
| 3.1 建立杆件坐标系的基本理论 | 第32-34页 |
| 3.1.1 坐标复合变换及齐次坐标变换矩阵 | 第32页 |
| 3.1.2 杆件坐标系的建立 | 第32-34页 |
| 3.2 管柱处理模拟装置的运动学方程 | 第34-38页 |
| 3.2.1 正运动学求解 | 第35-37页 |
| 3.2.2 逆运动学求解 | 第37-38页 |
| 3.3 关节轨迹规划 | 第38-39页 |
| 3.4 管柱处理模拟装置的运动学仿真分析 | 第39-43页 |
| 3.4.1 构建管柱处理模拟装置仿真模型 | 第39-40页 |
| 3.4.2 机械装置运动学仿真 | 第40-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 管柱处理模拟系统控制研究 | 第44-54页 |
| 4.1 液压、气动控制单元设计 | 第44-45页 |
| 4.2 电气控制单元设计 | 第45-50页 |
| 4.2.1 电气控制单元组成 | 第45-47页 |
| 4.2.2 电器元件选型 | 第47-49页 |
| 4.2.3 电气控制单元电路设计 | 第49-50页 |
| 4.3 模拟装置软件设计 | 第50-53页 |
| 4.3.1 控制程序设计 | 第50-52页 |
| 4.3.2 组态监控界面设计 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 发表文章目录 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录 | 第60-64页 |
