石油管道测绘的数据处理及融合方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 论文的内容与安排 | 第15-16页 |
| 第二章 石油管道测绘背景及方法 | 第16-22页 |
| 2.1 输油管道缺陷定位方法 | 第16-20页 |
| 2.1.1 PIG及里程轮结构 | 第16-17页 |
| 2.1.2 基于PIG的一维定位 | 第17页 |
| 2.1.3 基于惯导的三维定位 | 第17-18页 |
| 2.1.4 现代缺陷定位方法 | 第18页 |
| 2.1.5 定位背景及方法分析 | 第18-20页 |
| 2.2 缺陷定位需求分析 | 第20-21页 |
| 2.3 数据管理平台 | 第21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 传感器数据分析及处理 | 第22-45页 |
| 3.1 数据分析及处理流程 | 第22-23页 |
| 3.2 传感器指标参数及误差补偿 | 第23-26页 |
| 3.2.1 传感器指标参数 | 第23页 |
| 3.2.2 系统误差补偿方法 | 第23-26页 |
| 3.3 数据野值处理 | 第26页 |
| 3.4 IMU信号特性分析 | 第26-37页 |
| 3.4.1 陀螺仪信号 | 第26-32页 |
| 3.4.2 加速度计信号 | 第32-37页 |
| 3.5 滤波器设计及滤波效果 | 第37-39页 |
| 3.6 里程轮信号分析及处理 | 第39-43页 |
| 3.7 数据预处理仿真实验 | 第43页 |
| 3.8 本章小结 | 第43-45页 |
| 第四章 缺陷定位方法研究 | 第45-64页 |
| 4.1 输油管道定位基本思想 | 第45页 |
| 4.2 捷联惯导基本原理 | 第45-49页 |
| 4.2.1 捷联惯性导航技术 | 第45-46页 |
| 4.2.2 姿态矩阵解算 | 第46-48页 |
| 4.2.3 捷联导航系统算法流程 | 第48-49页 |
| 4.3 组合导航技术 | 第49-51页 |
| 4.3.1 组合导航系统 | 第49-50页 |
| 4.3.2 卡尔曼滤波技术 | 第50-51页 |
| 4.4 PIG测绘定位分析 | 第51-52页 |
| 4.4.1 测绘定位要解决的问题 | 第51-52页 |
| 4.4.2 航向误差分析 | 第52页 |
| 4.4.3 里程误差分析 | 第52页 |
| 4.5 基于惯导-里程轮-标记点的数据融合方法 | 第52-59页 |
| 4.5.1 卡尔曼滤波方程建立 | 第52-53页 |
| 4.5.2 数据融合系统原理 | 第53-54页 |
| 4.5.3 惯导解决方案 | 第54-56页 |
| 4.5.4 PIG运动约束 | 第56页 |
| 4.5.5 基于标记点的里程校正 | 第56-57页 |
| 4.5.6 航向校正方法 | 第57-59页 |
| 4.6 融合算法流程及实验 | 第59-63页 |
| 4.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 全文工作总结 | 第64页 |
| 5.2 后续工作展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第70页 |
