面向三维重建的航拍路径规划及相机位姿控制技术研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 缩略词 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.1 三维重建相关研究 | 第13-14页 |
| 1.2.2 小型无人机航拍姿态控制技术 | 第14-15页 |
| 1.3 主要内容与论文结构 | 第15-16页 |
| 第二章 航拍方案设计 | 第16-28页 |
| 2.1 航拍系统工作原理 | 第16-17页 |
| 2.2 系统硬件组成及工作原理 | 第17-19页 |
| 2.2.1 无人机机身 | 第17-18页 |
| 2.2.2 飞行控制器 | 第18页 |
| 2.2.3 云台相机 | 第18-19页 |
| 2.2.4 通信数据传输电台 | 第19页 |
| 2.3 航拍坐标系系统 | 第19-23页 |
| 2.3.1 坐标系 | 第19-20页 |
| 2.3.2 坐标系变换关系 | 第20-22页 |
| 2.3.3 位姿控制输入量的确定 | 第22-23页 |
| 2.4 相机模型及其标定 | 第23-27页 |
| 2.4.1 相机模型 | 第23-25页 |
| 2.4.2 相机内参标定 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 航拍视点规划方法 | 第28-47页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 视点规划分类 | 第28-30页 |
| 3.2.1 基于未知模型的视点规划 | 第28-29页 |
| 3.2.2 基于已知模型的视点规划 | 第29-30页 |
| 3.3 候选视点区 | 第30-32页 |
| 3.3.1 初始模型的获取 | 第30-31页 |
| 3.3.2 候选视点区产生 | 第31-32页 |
| 3.4 视点筛选约束 | 第32-39页 |
| 3.4.1 基本约束条件 | 第32-34页 |
| 3.4.2 其他约束条件 | 第34-37页 |
| 3.4.3 视点补充方法 | 第37-39页 |
| 3.5 重建误差分析 | 第39-41页 |
| 3.5.1 从多视图计算三维空间点 | 第39-41页 |
| 3.5.2 三维重建误差估计 | 第41页 |
| 3.6 图像误差实验 | 第41-44页 |
| 3.7 飞行路径规划 | 第44-46页 |
| 3.8 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 相机位姿控制设计 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 位姿控制方法 | 第47-51页 |
| 4.2.1 通讯协议及方式 | 第47-50页 |
| 4.2.2 系统控制过程 | 第50-51页 |
| 4.3 地面控制平台的建立 | 第51-55页 |
| 4.3.1 位姿控制平台 | 第53-55页 |
| 4.3.2 平台操作流程 | 第55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 航拍三维重建实验与验证 | 第57-67页 |
| 5.1 视点规划仿真平台 | 第57-60页 |
| 5.1.1 系统界面 | 第57-58页 |
| 5.1.2 功能模块 | 第58-60页 |
| 5.2 平台操作流程 | 第60页 |
| 5.3 系统实验 | 第60-66页 |
| 5.3.1 实验过程 | 第60-62页 |
| 5.3.2 结果分析 | 第62-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 工作总结 | 第67页 |
| 6.2 工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-74页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第74页 |
