| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题提出的背景和意义 | 第9-11页 |
| 1.1.1 课题提出的背景 | 第9-10页 |
| 1.1.2 课题研究的意义 | 第10页 |
| 1.1.3 课题研究的创新点 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器视觉的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 图像分割研究现状 | 第13-14页 |
| 1.2.3 角点检测研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的可行性 | 第15-16页 |
| 1.4 本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 特钢机器人自动贴标原理及系统构成 | 第17-31页 |
| 2.1 机器人自动贴标系统的组成 | 第18-20页 |
| 2.1.1 机器视觉定位子系统 | 第19-20页 |
| 2.1.2 机器人贴标子系统 | 第20页 |
| 2.1.3 上位机控制子系统 | 第20页 |
| 2.1.4 供压子系统 | 第20页 |
| 2.1.5 供标子系统 | 第20页 |
| 2.2 特钢机器人在线自动贴标系统贴标基本流程 | 第20-22页 |
| 2.3 机器视觉定位子系统 | 第22-29页 |
| 2.3.1 特钢端面识别定位机器视觉系统 | 第22页 |
| 2.3.2 机器视觉识别子系统硬件的选择 | 第22-28页 |
| 2.3.3 机器视觉识别子系统搭建方案 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 特钢圆钢端面中心坐标视觉提取 | 第31-43页 |
| 3.1 图像预处理 | 第31-33页 |
| 3.1.1 图像二值化 | 第32页 |
| 3.1.2 图像ROI（Region of Interest）区域确定 | 第32-33页 |
| 3.2 成捆特钢圆钢端面黏连图像分割 | 第33-34页 |
| 3.2.1 形态学腐蚀法黏连图像分割 | 第33-34页 |
| 3.2.2 分水岭法黏连图像分割 | 第34页 |
| 3.3 特钢圆钢端面黏连图像过分割消除方法 | 第34-41页 |
| 3.3.1 严重过分割图像消除方法 | 第35-38页 |
| 3.3.2 支撑座过分割图像消除方法 | 第38-39页 |
| 3.3.3 少量过分割图像的还原 | 第39-40页 |
| 3.3.4 复杂干扰分析及解决办法 | 第40-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-43页 |
| 第4章 特钢连铸坯端面中心坐标视觉提取 | 第43-51页 |
| 4.1 图像预处理 | 第44-46页 |
| 4.1.1 图像形态学运算 | 第45-46页 |
| 4.2 特钢连铸坯端面角点像面坐标提取 | 第46-49页 |
| 4.2.1 SUSAN角点检测 | 第46-47页 |
| 4.2.2 封闭区域角点像面坐标的提取 | 第47-48页 |
| 4.2.3 封闭区域特钢连铸坯端面个数的确定 | 第48-49页 |
| 4.3 倾斜特钢连铸坯端面中心像面坐标提取 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 数据处理与实验 | 第51-61页 |
| 5.1 特钢机器人自动贴标系统软件的开发 | 第51-55页 |
| 5.2 成捆特钢圆钢端面贴标系统 | 第55-58页 |
| 5.2.1 各特钢圆钢端面定位误差的确定 | 第55-58页 |
| 5.3 成排特钢连铸坯端面贴标系统 | 第58-59页 |
| 5.4 本章小结 | 第59-61页 |
| 5.4.1 成捆特钢圆钢端面中心坐标提取结论 | 第59-60页 |
| 5.4.2 成排特钢连铸坯机器人自动贴标结论 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-69页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文 | 第69-71页 |
| 致谢 | 第71页 |