| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第11-13页 |
| 1.1.1 选题背景 | 第11-12页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 大型机械部件对接技术研究现状与发展趋势 | 第13-16页 |
| 1.2.1 国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 发展趋势 | 第15-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第16页 |
| 1.4 论文结构安排 | 第16-18页 |
| 第2章 基于物联网技术的联采成套装备对接系统架构设计 | 第18-24页 |
| 2.1 物联网技术概述 | 第18-20页 |
| 2.1.1 物联网的概念与基本特征 | 第18页 |
| 2.1.2 物联网的体系架构及关键技术 | 第18-20页 |
| 2.2 基于物联网技术的联成套采装备对接系统架构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.1 体系架构设计与子系统划分 | 第20-21页 |
| 2.2.2 数据采集子系统 | 第21-22页 |
| 2.2.3 网络传输子系统 | 第22页 |
| 2.2.4 应用服务子系统 | 第22-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 基于CORS-RTK技术的动载姿态测量系统构建 | 第24-53页 |
| 3.1 动载姿态测量相关技术研究现状及发展趋势 | 第24-28页 |
| 3.1.1 姿态测量方法研究现状及发展趋势 | 第25-26页 |
| 3.1.2 姿态解算算法研究现状及发展趋势 | 第26-27页 |
| 3.1.3 姿态测量误差补偿方法研究现状及发展趋势 | 第27-28页 |
| 3.2 基于单基站CORS平台的动载测姿系统设计 | 第28-40页 |
| 3.2.1 网络RTK定位技术 | 第28-30页 |
| 3.2.2 CORS系统构成 | 第30-31页 |
| 3.2.3 基于CORS-RTK定位技术的姿态测量系统工作原理 | 第31-34页 |
| 3.2.4 系统总体设计 | 第34-35页 |
| 3.2.5 单基站CORS系统建设及移动终端子系统设计 | 第35-40页 |
| 3.3 整周模糊度求解算法 | 第40-46页 |
| 3.3.1 整周模糊度求解技术 | 第41-42页 |
| 3.3.2 LAMBDA算法改进 | 第42-45页 |
| 3.3.3 实验与结果分析 | 第45-46页 |
| 3.4 姿态求解算法与精度分析 | 第46-52页 |
| 3.4.1 姿态角求解 | 第46-47页 |
| 3.4.2 基线夹角与姿态角精度的关系分析 | 第47-48页 |
| 3.4.3 基线长度与姿态角精度的关系分析 | 第48-50页 |
| 3.4.4 坐标转换 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 对接工艺建模与功能实现核心算法设计 | 第53-61页 |
| 4.1 联采成套装备构成及装备间主要对接过程介绍 | 第53-55页 |
| 4.2 辅助对接系统作业流程设计 | 第55-56页 |
| 4.3 对接方案生成算法设计 | 第56-60页 |
| 4.3.1 待对接部件位姿变换 | 第56-57页 |
| 4.3.2 待对接部件位姿标定 | 第57-58页 |
| 4.3.3 对接完成判定准则 | 第58页 |
| 4.3.4 待对接部件轨迹调整约束条件设定 | 第58页 |
| 4.3.5 对接方案求解 | 第58-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 基于SolidWorks二次开发辅助对接软件系统设计与实现 | 第61-72页 |
| 5.1 SolidWorks及其二次开发技术 | 第61-64页 |
| 5.1.1 SolidWorks API结构 | 第61-62页 |
| 5.1.2 参数化建模方法 | 第62-63页 |
| 5.1.3 模型的运动控制方法 | 第63-64页 |
| 5.2 软件系统总体设计 | 第64-67页 |
| 5.2.1 开发环境与系统实现原理设计 | 第64-65页 |
| 5.2.2 原型系统功能模块设计 | 第65-66页 |
| 5.2.3 原型系统关键数据流向设计 | 第66-67页 |
| 5.3 部分功能模块实现流程设计 | 第67-70页 |
| 5.3.1 GPS数据采集模块实现流程设计 | 第67-68页 |
| 5.3.2 GPS接收机位置解算模块实现流程设计 | 第68-69页 |
| 5.3.3 整周模糊度求解模块实现流程设计 | 第69-70页 |
| 5.3.4 姿态角求解模块实现流程设计 | 第70页 |
| 5.4 原型系统仿真实验验证及分析 | 第70-71页 |
| 5.5 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
