| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-11页 |
| 1.1.1 研究目的及意义 | 第9-10页 |
| 1.1.2 无人机及飞控技术发展现状 | 第10-11页 |
| 1.1.3 相关中国自主技术和开源技术发展现状 | 第11页 |
| 1.2 面临挑战 | 第11-12页 |
| 1.3 主要研究工作及成果 | 第12-13页 |
| 1.4 论文的主要内容及组织结构 | 第13-14页 |
| 第二章 空中中继通信平台概述 | 第14-23页 |
| 2.1 飞行控制系统总体结构 | 第14-16页 |
| 2.1.1 总体结构概述 | 第14-15页 |
| 2.1.2 飞行控制模块冗余保障设计 | 第15-16页 |
| 2.1.3 飞行控制模块工作目标 | 第16页 |
| 2.2 地面站(MISSION PLANNER) | 第16-18页 |
| 2.2.1 Mission Planner概述 | 第16-17页 |
| 2.2.2 MissionPlanner的主要功能 | 第17-18页 |
| 2.2.3 地面站与飞行控制模块通信 | 第18页 |
| 2.3 手动遥控模块 | 第18-19页 |
| 2.3.1 手动遥控模块概述 | 第18页 |
| 2.3.2 手动遥控模块功能 | 第18-19页 |
| 2.4 飞行管理模块(FMU) | 第19-20页 |
| 2.4.1 FMU完成的功能和意义 | 第19页 |
| 2.4.2 PX4 FMU的相关特性 | 第19-20页 |
| 2.4.3 PX4 FMU与飞行控制模块通信 | 第20页 |
| 2.5 飞行器控制协议(MAVLINK) | 第20-21页 |
| 2.5.1 Mavlink协议介绍 | 第20-21页 |
| 2.5.2 Mavlink协议的功能和应用 | 第21页 |
| 2.6 指令控制模块 | 第21-22页 |
| 2.6.1 指令控制模块概述 | 第21-22页 |
| 2.6.2 指令控制系统与飞行控制模块通信 | 第22页 |
| 2.7 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 空中中继通信平台飞控硬件框架 | 第23-29页 |
| 3.1 空中中继通信平台飞控硬件结构 | 第23-24页 |
| 3.2 龙芯LS1B开发平台 | 第24-26页 |
| 3.2.1 龙芯LS1B微处理器与龙芯开发板 | 第24-25页 |
| 3.2.2 系统主频设置 | 第25-26页 |
| 3.2.3 调试 | 第26页 |
| 3.3 外围通信接口 | 第26-28页 |
| 3.3.1 UART串口 | 第26-27页 |
| 3.3.2 CAN总线接口 | 第27页 |
| 3.3.3 SPI接口 | 第27-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 空中中继通信平台飞控软件设计 | 第29-46页 |
| 4.1 飞行控制软件框架 | 第29-32页 |
| 4.1.1 总体框架 | 第29页 |
| 4.1.2 数据结构设计 | 第29-32页 |
| 4.2 龙芯LS1B开发板的启动流程 | 第32-34页 |
| 4.3 LINUX及其驱动程序结构 | 第34-36页 |
| 4.3.1 Linux设备驱动程序 | 第35-36页 |
| 4.3.2 Linux Platform驱动程序架构分析 | 第36页 |
| 4.4 LINUX CAN通信设计 | 第36-39页 |
| 4.4.1 CAN通信概述 | 第36页 |
| 4.4.2 龙芯1B CAN控制器 | 第36-37页 |
| 4.4.3 Linux下CAN使用方式 | 第37-39页 |
| 4.5 LINUX图形支持系统MINIGUI | 第39-40页 |
| 4.5.1 MiniGUI概述 | 第39页 |
| 4.5.2 MiniGUI软件架构 | 第39-40页 |
| 4.6 数据处理及网络性能监控设计 | 第40-45页 |
| 4.6.1 设计概述 | 第40-42页 |
| 4.6.2 关键任务处理 | 第42-45页 |
| 4.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第五章 空中中继通信平台飞控软件实现及测试 | 第46-60页 |
| 5.1 LINUX3.0软件设计架构 | 第46-47页 |
| 5.1.1 消息接收流程 | 第46-47页 |
| 5.1.2 消息发送流程 | 第47页 |
| 5.1.3 主要开发步骤概述 | 第47页 |
| 5.2 开发环境搭建 | 第47-51页 |
| 5.2.1 龙芯LS1B与PC的连接 | 第48页 |
| 5.2.2 龙芯LS1B开发环境搭建 | 第48-50页 |
| 5.2.3 烧写PMON | 第50页 |
| 5.2.4 Linux内核及文件系统 | 第50-51页 |
| 5.3 LINUX MINIGUI | 第51-53页 |
| 5.3.1 移植MiniGUI | 第51-52页 |
| 5.3.2 测试MiniGUI | 第52-53页 |
| 5.4 LINUX CAN | 第53-57页 |
| 5.4.1 龙芯LSlB与CAN收发模块连接 | 第54页 |
| 5.4.2 CAN总线驱动程序设计与内核注册 | 第54-55页 |
| 5.4.3 测试CAN通信 | 第55-57页 |
| 5.5 飞控实现验证 | 第57-59页 |
| 5.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 总结与展望 | 第60-63页 |
| 6.1 工作及创新点总结 | 第60-61页 |
| 6.2 收获与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第66页 |