| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-8页 |
| 1 引言 | 第12-28页 |
| 1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.2 课题背景 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第13-22页 |
| 1.3.1 室内定位技术 | 第13-17页 |
| 1.3.2 激光定位技术 | 第17-20页 |
| 1.3.3 掘进机位姿测量技术 | 第20-22页 |
| 1.4 问题的提出 | 第22页 |
| 1.5 研究目标及意义 | 第22-23页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第22-23页 |
| 1.5.2 研究意义 | 第23页 |
| 1.6 研究内容及技术路线 | 第23-25页 |
| 1.6.1 研究内容 | 第23-24页 |
| 1.6.2 技术路线 | 第24-25页 |
| 1.7 本章小结 | 第25-28页 |
| 2 掘进机位姿解算模型及激光自动测量方法研究 | 第28-50页 |
| 2.1 掘进机位姿解算模型 | 第28-34页 |
| 2.1.1 坐标系统 | 第28-29页 |
| 2.1.2 现有的掘进机位姿表达方式 | 第29-31页 |
| 2.1.3 改进的掘进机位姿表达方式 | 第31-33页 |
| 2.1.4 位姿参数技术指标 | 第33-34页 |
| 2.2 激光自动测量方法研究 | 第34-48页 |
| 2.2.1 基于激光惯导技术的自动测量方法 | 第35-38页 |
| 2.2.2 基于iGPS的自动测量方法 | 第38-47页 |
| 2.2.3 基于激光导向系统的自动测量方法 | 第47-48页 |
| 2.2.4 激光自动测量方法对比及总结 | 第48页 |
| 2.3 本章小结 | 第48-50页 |
| 3 掘进机位姿自动测量系统设计 | 第50-72页 |
| 3.1 多目标点自动测量策略 | 第50-57页 |
| 3.1.1 多目标点自动测量方法 | 第50-53页 |
| 3.1.2 关键设备选型 | 第53-55页 |
| 3.1.3 测量参数与位姿参数数学模型 | 第55-57页 |
| 3.2 自整平式仪器平台设计 | 第57-70页 |
| 3.2.1 自整平式仪器平台设计指标 | 第57-58页 |
| 3.2.2 自整平式仪器平台结构设计 | 第58-67页 |
| 3.2.3 自整平式仪器平台仿真分析 | 第67-70页 |
| 3.3 本章小结 | 第70-72页 |
| 4 掘进机位姿激光自动测量系统误差分析 | 第72-102页 |
| 4.1 误差来源及误差分析方法 | 第72-74页 |
| 4.1.1 误差来源 | 第72-73页 |
| 4.1.2 误差分析方法 | 第73-74页 |
| 4.2 激光自动测量系统误差传递方程模型 | 第74-77页 |
| 4.3 多因素条件下位姿参数测量误差变化规律 | 第77-100页 |
| 4.3.1 不同待测棱镜间距 | 第77-80页 |
| 4.3.2 不同待测棱镜安装平面高差 | 第80-87页 |
| 4.3.3 不同全站仪与待测棱镜高差 | 第87-90页 |
| 4.3.4 不同偏向角大小 | 第90-93页 |
| 4.3.5 不同俯仰角大小 | 第93-97页 |
| 4.3.6 不同滚动角大小 | 第97-100页 |
| 4.4 影响因素对比分析 | 第100-101页 |
| 4.5 本章小结 | 第101-102页 |
| 5 基于组合测量和数据融合的位姿参数误差消除策略 | 第102-122页 |
| 5.1 组合测量方法 | 第102-105页 |
| 5.2 数据融合策略 | 第105-109页 |
| 5.2.1 加权融合方案 | 第105-106页 |
| 5.2.2 最优融合权值 | 第106-108页 |
| 5.2.3 动态加权融合 | 第108-109页 |
| 5.3 融合结果 | 第109-120页 |
| 5.4 本章小结 | 第120-122页 |
| 6 实验方案设计与结果分析 | 第122-142页 |
| 6.1 实验方案设计 | 第122-126页 |
| 6.1.1 验证系统及测量系统搭建 | 第122-124页 |
| 6.1.2 验证步骤及数据对比方式 | 第124-126页 |
| 6.2 实验分析 | 第126-140页 |
| 6.2.1 激光自动测量方法模拟实验与结果分析 | 第126-132页 |
| 6.2.2 组合测量及数据融合的误差消除策略模拟实验及结果分析 | 第132-140页 |
| 6.3 本章小结 | 第140-142页 |
| 7 结论与展望 | 第142-146页 |
| 7.1 主要研究工作 | 第142-144页 |
| 7.2 论文创新点 | 第144页 |
| 7.3 展望 | 第144-146页 |
| 参考文献 | 第146-152页 |
| 致谢 | 第152-154页 |
| 作者简介 | 第154-155页 |