| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状与趋势分析 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.3 发展趋势 | 第15页 |
| 1.3 工作思路及技术分析 | 第15-16页 |
| 1.4 文章内容安排 | 第16-18页 |
| 2 微型轮式无人平台总体方案设计 | 第18-27页 |
| 2.1 微型轮式无人平台总体方案设计 | 第18-19页 |
| 2.2 微型轮式无人平台三维结构设计 | 第19-24页 |
| 2.2.1 Mecanum轮参数化建模 | 第19-22页 |
| 2.2.2 轮组布局结构形式与优选 | 第22-24页 |
| 2.3 微型轮式无人平台电气硬件方案设计 | 第24-25页 |
| 2.4 工作模式分类与优先级设定 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 微型轮式无人平台运动学仿真分析 | 第27-39页 |
| 3.1 微型轮式无人平台运动学模型建立 | 第27-28页 |
| 3.2 微型轮式无人平台运动方向分析 | 第28-30页 |
| 3.3 微型轮式无人平台虚拟样机设计 | 第30-32页 |
| 3.3.1 导入简化实体模型 | 第30页 |
| 3.3.2 添加约束 | 第30-31页 |
| 3.3.3 施加载荷 | 第31-32页 |
| 3.4 不同动摩擦系数微型轮式无人平台虚拟样机模型仿真分析 | 第32-38页 |
| 3.4.1 简化虚拟样机模型前后运动仿真（Y轴） | 第32-35页 |
| 3.4.2 简化虚拟样机模型左右运动仿真（X轴） | 第35-36页 |
| 3.4.3 简化虚拟样机模型原地旋转运动仿真（绕Z轴） | 第36-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 微型轮式无人平台伺服系统建模与仿真研究 | 第39-54页 |
| 4.1 三相感应电机电磁转矩的生成与控制 | 第39-42页 |
| 4.2 静止ABC坐标系向任意同步旋转MT轴系的矢量变换 | 第42-47页 |
| 4.3 三相感应电机基于转子磁场定向原理 | 第47-48页 |
| 4.4 MT轴沿转子磁场定向的三相异步电机数学模型 | 第48-49页 |
| 4.5 三相感应电动机双闭环Simulink建模 | 第49-52页 |
| 4.5.1 电流-转速模型观测转子磁链 | 第50-51页 |
| 4.5.2 转速和磁链及其扭矩PI调节器 | 第51-52页 |
| 4.6 仿真分析 | 第52-53页 |
| 4.7 小结 | 第53-54页 |
| 5 微型轮式无人平台机电协同仿真技术研究 | 第54-65页 |
| 5.1 机电协同仿真原理 | 第54-55页 |
| 5.2 设置协同仿真参数 | 第55-58页 |
| 5.3 建立协同仿真模型 | 第58-59页 |
| 5.4 微型轮式无人平台机电协同仿真分析 | 第59-64页 |
| 5.4.1 微型轮式无人平台前后运动协同仿真分析（Y轴） | 第59-60页 |
| 5.4.2 微型轮式无人平台横向运动协同仿真分析（X轴） | 第60-62页 |
| 5.4.3 微型轮式无人平台原地旋转协同仿真分析（绕Z轴） | 第62-64页 |
| 5.5 仿真误差分析 | 第64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 6 物理试验样机研制 | 第65-77页 |
| 6.1 电路设计 | 第65-70页 |
| 6.1.1 硬件系统总体框图 | 第65-66页 |
| 6.1.2 多电压输出电源系统 | 第66页 |
| 6.1.3 信号调理与采集电路 | 第66-68页 |
| 6.1.4 高速信号隔离电路 | 第68页 |
| 6.1.5 控制器最小系统设计 | 第68-70页 |
| 6.2 外购件选型分析 | 第70-71页 |
| 6.2.1 动力装置选型分析 | 第70页 |
| 6.2.2 人机显示模块选型分析 | 第70页 |
| 6.2.3 检测系统选型分析 | 第70-71页 |
| 6.2.4 遥控器分析 | 第71页 |
| 6.2.5 控制器选型分析 | 第71页 |
| 6.3 程序开发 | 第71-75页 |
| 6.3.1 高速脉冲采集和输出 | 第71-73页 |
| 6.3.2 模拟量采集 | 第73-74页 |
| 6.3.3 自主避障 | 第74-75页 |
| 6.4 试验样机实验与数据 | 第75-76页 |
| 6.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 7 总结与展望 | 第77-79页 |
| 7.1 工作总结 | 第77页 |
| 7.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
