集装箱正面吊运机直线吊运轨迹控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 集装箱正面吊运机概述 | 第8-9页 |
| 1.2 集装箱正面吊运机发展现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第11-14页 |
| 1.3 复合运动轨迹协同控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 课题意义及研究内容 | 第15-17页 |
| 1.4.1 选题背景及意义 | 第15-17页 |
| 1.4.2 工作内容 | 第17页 |
| 1.5 本文组织安排 | 第17-18页 |
| 2 集装箱正面吊运机电液控制系统设计 | 第18-27页 |
| 2.1 集装箱正面吊运机结构组成及工作方式 | 第18-19页 |
| 2.2 集装箱正面吊运机液压系统分析 | 第19-21页 |
| 2.2.1 液压控制系统原理设计 | 第19-20页 |
| 2.2.2 液压系统关键原件选型 | 第20-21页 |
| 2.3 集装箱正面吊运机电气系统分析 | 第21-26页 |
| 2.3.1 电气控制系统原理设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 电气系统关键原件选型 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 集装箱正面吊运机液压系统建模与分析 | 第27-39页 |
| 3.1 液压系统仿真建模方法 | 第27-28页 |
| 3.2 集装箱正面吊运机液压系统建模 | 第28-36页 |
| 3.2.1 电液比例阀建模 | 第28-29页 |
| 3.2.2 阀控单杆液压缸建模 | 第29-36页 |
| 3.3 液压系统稳定性分析 | 第36-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 4 集装箱正面吊运机直线吊运轨迹分析计算 | 第39-46页 |
| 4.1 集装箱正面吊运机模型简化 | 第39-40页 |
| 4.2 垂直与水平吊运运动学逆解 | 第40-42页 |
| 4.3 垂直与水平吊运输入信号模型的建立 | 第42-45页 |
| 4.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 直线轨迹仿真与分析 | 第46-64页 |
| 5.1 PID原理及控制 | 第46-53页 |
| 5.1.1 PID控制器原理及优点 | 第46-47页 |
| 5.1.2 PID控制参数整定 | 第47-53页 |
| 5.2 协同控制方法 | 第53-55页 |
| 5.2.1 非耦合控制 | 第53-54页 |
| 5.2.2 单向耦合控制 | 第54页 |
| 5.2.3 双向耦合控制 | 第54-55页 |
| 5.3 协同控制模型建立及仿真对比分析 | 第55-63页 |
| 5.3.1 协同控制模型的建立 | 第55-59页 |
| 5.3.2 协同控制模型直线轨迹运动仿真对比分析 | 第59-63页 |
| 5.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
