| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-22页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 汽车电泳涂装输送设备概述 | 第11-13页 |
| 1.3 计算机控制系统概述 | 第13-16页 |
| 1.4 混联机构概述 | 第16-19页 |
| 1.4.1 混联机构的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.4.2 混联机构相关理论的研究 | 第18-19页 |
| 1.5 考虑执行器饱和的控制研究现状 | 第19-20页 |
| 1.6 本文的研究内容、目的及意义 | 第20-22页 |
| 1.6.1 本文的研究内容 | 第20页 |
| 1.6.2 本文的研究目的及意义 | 第20-22页 |
| 第二章 混联式输送机构计算机控制系统的硬件结构设计 | 第22-33页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 混联式输送机构计算机控制系统总体结构 | 第22-23页 |
| 2.3 混联式输送机构计算机控制系统硬件关键部件选型 | 第23-29页 |
| 2.3.1 上位机 | 第23-24页 |
| 2.3.2 多轴运动控制器UMAC | 第24-26页 |
| 2.3.3 伺服及位置检测装置 | 第26-29页 |
| 2.4 混联式输送机构控制系统电气控制电路 | 第29-32页 |
| 2.4.1 电气控制柜电源引入 | 第29-30页 |
| 2.4.2 启动、停止按钮电路设计 | 第30页 |
| 2.4.3 紧急停止按钮、伺服电机抱闸电路设计 | 第30-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 混联式输送机构计算机控制系统软件设计 | 第33-47页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 下位机运动控制程序开发 | 第33-38页 |
| 3.2.1 运动程序开发环境 | 第33-34页 |
| 3.2.2 UMAC与上位机的连接 | 第34页 |
| 3.2.3 UMAC变量设置 | 第34-35页 |
| 3.2.4 电机参数整定 | 第35-37页 |
| 3.2.5 UMAC指令系统 | 第37页 |
| 3.2.6 下位机运动控制程序 | 第37-38页 |
| 3.3 上位机应用软件开发 | 第38-46页 |
| 3.3.1 人机交互界面 | 第38-39页 |
| 3.3.2 通讯模块 | 第39-40页 |
| 3.3.3 连接、断开UMAC模块 | 第40-41页 |
| 3.3.4 程序下载模块 | 第41页 |
| 3.3.5 指令输入模块 | 第41-42页 |
| 3.3.6 机构急停、复位模块 | 第42页 |
| 3.3.7 手动微调模块 | 第42-43页 |
| 3.3.8 机构实时运行状态监控模块 | 第43-46页 |
| 3.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 混联式输送机构运动学及动力学分析 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 混联式输送机构描述 | 第47-48页 |
| 4.3 输送机构运动学分析 | 第48-51页 |
| 4.3.1 输送机构位置逆解 | 第48-50页 |
| 4.3.2 输送机构雅克比矩阵 | 第50-51页 |
| 4.4 电泳涂装输送机构动力学建模 | 第51-57页 |
| 4.4.1 拉格朗日法原理 | 第51页 |
| 4.4.2 笛卡尔空间的动力学模型 | 第51-56页 |
| 4.4.3 关节空间的动力学模型 | 第56-57页 |
| 4.5 仿真及结果分析 | 第57-60页 |
| 4.5.1 输送机构期望运动轨迹及运动学仿真 | 第57-59页 |
| 4.5.2 输送机构动力学仿真 | 第59-60页 |
| 4.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 混联式输送机构考虑执行器饱和的控制研究 | 第61-73页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 滑模控制基本原理 | 第61-63页 |
| 5.3 考虑执行器饱和的滑模控制器设计 | 第63-66页 |
| 5.3.1 执行器饱和补偿系统设计 | 第63-64页 |
| 5.3.2 考虑执行器饱和的滑模控制律设计 | 第64-65页 |
| 5.3.3 稳定性分析 | 第65-66页 |
| 5.4 仿真试验及结果分析 | 第66-68页 |
| 5.5 混联式输送机构运动控制实验研究 | 第68-71页 |
| 5.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第六章 全文总结 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文与成果 | 第79页 |