| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 飞机油箱检查研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 连续型机器人路径跟随研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 连续型飞机油箱检查机器人结构设计与运动学分析 | 第18-27页 |
| 2.1 连续型飞机油箱检查机器人系统结构设计 | 第18-21页 |
| 2.1.1 飞机油箱的环境特征 | 第18页 |
| 2.1.2 飞机油箱检查机器人结构设计 | 第18-21页 |
| 2.2 连续型飞机油箱检查机器人运动学分析 | 第21-26页 |
| 2.2.1 单关节段运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.2.2 多关节段运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.2.3 关节空间到驱动空间映射 | 第24-26页 |
| 2.3 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 飞机油箱检查机器人路径跟随研究 | 第27-47页 |
| 3.1 路径跟随算法总体思路 | 第27-28页 |
| 3.2 空间共面路径跟随算法设计 | 第28-35页 |
| 3.2.1 蛇臂关节段末端点坐标求解 | 第31-33页 |
| 3.2.2 路径方程求解 | 第33-34页 |
| 3.2.3 基于二分法求解关节变量 | 第34-35页 |
| 3.3 空间异面路径跟随算法设计 | 第35-40页 |
| 3.3.1 路径分点坐标求解 | 第37-38页 |
| 3.3.2 蛇臂末端关节段旋转角度求解 | 第38-39页 |
| 3.3.3 蛇臂末端关节段弯曲角度求解 | 第39-40页 |
| 3.4 路径跟随算法仿真实验研究 | 第40-46页 |
| 3.4.1 路径跟随仿真控制界面设计 | 第40-42页 |
| 3.4.2 路径跟随算法评价指标 | 第42-43页 |
| 3.4.3 空间共面路径跟随实验及分析 | 第43-45页 |
| 3.4.4 空间异面路径跟随实验及分析 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于姿态和驱动力反馈的连续型飞机油箱检查机器人控制系统设计与实现 | 第47-67页 |
| 4.1 控制系统硬件设计 | 第47-53页 |
| 4.1.1 控制系统整体设计 | 第47-49页 |
| 4.1.2 控制系统各模块设计 | 第49-53页 |
| 4.2 基于姿态和驱动力反馈的蛇臂控制算法设计 | 第53-58页 |
| 4.2.1 ZYZ欧拉角求解 | 第53-56页 |
| 4.2.2 蛇臂单关节段姿态和驱动力反馈设计 | 第56-57页 |
| 4.2.3 蛇臂多关节段姿态和驱动力反馈设计 | 第57页 |
| 4.2.4 蛇臂运行速度控制策略 | 第57-58页 |
| 4.3 控制系统软件设计 | 第58-60页 |
| 4.4 连续型飞机油箱检查机器人控制实验 | 第60-66页 |
| 4.4.1 实验系统介绍 | 第60-62页 |
| 4.4.2 单关节段运动控制实验 | 第62-63页 |
| 4.4.3 两关节段空间共面运动控制实验 | 第63-64页 |
| 4.4.4 路径跟随实验 | 第64-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第73页 |