| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| ·前言 | 第12-13页 |
| ·焊缝跟踪相关技术研究现状 | 第13-22页 |
| ·焊接机器人的发展历程 | 第13-14页 |
| ·焊缝跟踪技术研究现状 | 第14-16页 |
| ·焊接传感器技术的现状 | 第16-21页 |
| ·电弧偏差识别方法研究现状 | 第21-22页 |
| ·药芯焊丝自保护焊接概述 | 第22-23页 |
| ·焊接工艺参数与焊缝几何尺寸的建模方法 | 第23-25页 |
| ·本课题的研究意义、主要内容及其难点 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第二章 基于旋转电弧传感的焊缝跟踪系统硬件设计 | 第28-38页 |
| ·焊缝跟踪系统硬件总体设计 | 第28-30页 |
| ·焊接模块的设计 | 第30-36页 |
| ·旋转电弧传感器的设计 | 第30-34页 |
| ·弧焊机器人 | 第34-35页 |
| ·弧焊电源及送丝机 | 第35-36页 |
| ·信号采集模块的设计 | 第36-37页 |
| ·霍尔电流传感器 | 第36页 |
| ·数据采集卡 | 第36-37页 |
| ·本章总结 | 第37-38页 |
| 第三章 基于旋转电弧传感的焊缝跟踪系统软件设计 | 第38-60页 |
| ·焊接电流信号滤波处理 | 第38-47页 |
| ·传统的数字滤波 | 第38-41页 |
| ·焊接电流信号的小波滤波 | 第41-47页 |
| ·小波变换基本原理 | 第41-42页 |
| ·焊接电流信号小波消噪步骤 | 第42页 |
| ·小波阈值函数及阈值的确定 | 第42-43页 |
| ·小波基函数的确定 | 第43-45页 |
| ·调整因子α的确定 | 第45-47页 |
| ·旋转电弧偏差识别算法 | 第47-53页 |
| ·焊缝横向偏差识别方法 | 第47-48页 |
| ·基于主成分分析和关联向量机的焊缝偏差识别 | 第48-52页 |
| ·主成分分析 | 第49-50页 |
| ·关联向量机 | 第50-51页 |
| ·PCA_RVM 焊缝偏差识别算法流程 | 第51-52页 |
| ·实验研究 | 第52页 |
| ·高度方向偏差识别方法 | 第52-53页 |
| ·焊缝自动跟踪系统的建立 | 第53-58页 |
| ·焊缝跟踪系统的构成 | 第53-54页 |
| ·工控机与焊接机器人之间的通信 | 第54-58页 |
| ·RS232 简介 | 第54-55页 |
| ·基于LabVIEW 的工控机串口通信数据发送端程序设计 | 第55-56页 |
| ·机器人控制器数据接收端程序设计 | 第56-58页 |
| ·焊缝跟踪控制器设计 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第四章 基于旋转电弧传感的焊接参数的确定 | 第60-68页 |
| ·焊接试验条件及工艺参数 | 第60-62页 |
| ·焊接试验固定条件 | 第60-61页 |
| ·焊接工艺参数的选择 | 第61-62页 |
| ·因素水平表和试验方案设计 | 第62-63页 |
| ·评价指标 | 第63-64页 |
| ·实验结果及分析 | 第64-67页 |
| ·实验结果 | 第64-65页 |
| ·数据分析 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第五章 旋转电弧焊接工艺参数与焊缝成形的关系及分析 | 第68-77页 |
| ·回归分析法原理 | 第68-69页 |
| ·实验结果及数学模型建立 | 第69-71页 |
| ·实验结果 | 第69-71页 |
| ·数学预测模型建立 | 第71页 |
| ·误差分析 | 第71-72页 |
| ·工艺参数敏感性分析 | 第72-76页 |
| ·灵敏度方程建立 | 第72-73页 |
| ·敏感性分析结果 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 基于旋转电弧传感的焊缝跟踪试验 | 第77-83页 |
| ·试验目的与试验条件 | 第77-78页 |
| ·试验目的 | 第77页 |
| ·试验工件及条件 | 第77-78页 |
| ·跟踪试验及结果 | 第78-79页 |
| ·焊缝跟踪误差分析 | 第79-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92-93页 |
| 答辩委员会对论文的评定意见 | 第93页 |