多无人机编队在线协同航路规划方法研究
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3 本文的主要内容及安排 | 第14-16页 |
| 第2章 战场环境分析与建模 | 第16-23页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 战场环境分析 | 第16-18页 |
| 2.3 战场空间建模 | 第18-22页 |
| 2.3.1 威胁因素建模 | 第18-20页 |
| 2.3.2 环境因素建模 | 第20-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 无人机航路规划的分层势场法 | 第23-37页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 无人机建模 | 第23-24页 |
| 3.3 传统人工势场法 | 第24-27页 |
| 3.3.1 基本算法 | 第24-26页 |
| 3.3.2 方法优点 | 第26页 |
| 3.3.3 存在的缺陷 | 第26-27页 |
| 3.4 改进的势场法 | 第27-32页 |
| 3.4.1 势场函数的改进 | 第27-29页 |
| 3.4.2 回环力的引入 | 第29页 |
| 3.4.3 无人机间作用力的引入 | 第29-32页 |
| 3.4.4 算法步骤 | 第32页 |
| 3.5 分层势场法 | 第32-36页 |
| 3.5.1 分层势场法原理 | 第32-33页 |
| 3.5.2 最优航路点生成 | 第33-34页 |
| 3.5.3 威胁值计算方法 | 第34-35页 |
| 3.5.4 算法步骤 | 第35-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 仿真验证及分析 | 第37-49页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 基于改进的势场法的无人机航路规划 | 第37-39页 |
| 4.2.1 目标不可达问题 | 第37-38页 |
| 4.2.2 局部极小值问题 | 第38-39页 |
| 4.3 基于分层势场法的无人机航路规划 | 第39-44页 |
| 4.3.1 无评价机制问题 | 第39-41页 |
| 4.3.2 队形维持问题 | 第41-44页 |
| 4.4 三种方法对比仿真 | 第44-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 海战环境下多无人机航路规划 | 第49-57页 |
| 5.1 引言 | 第49页 |
| 5.2 战场想定 | 第49-51页 |
| 5.3 仿真环境 | 第51-52页 |
| 5.4 多无人机编队静态航路规划 | 第52-54页 |
| 5.5 多无人机编队在线航路规划 | 第54-56页 |
| 5.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 结论与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 结论 | 第57-58页 |
| 6.2 展望 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
