| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-11页 |
| 1.1 物体识别技术的研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 本文的主要工作和内容安排 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的内容安排 | 第10-11页 |
| 第二章 相关工作 | 第11-18页 |
| 2.1 Kinect简介 | 第11页 |
| 2.2 Kinect相机校准 | 第11-17页 |
| 2.2.1 世界坐标系、图像坐标系、相机坐标系 | 第11-13页 |
| 2.2.2 内参校准 | 第13-15页 |
| 2.2.3 外参校准 | 第15-17页 |
| 2.3 点云数据的获取 | 第17页 |
| 2.4 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 NSHOT特征描述符 | 第18-29页 |
| 3.1 3D特征描述符概述 | 第18-22页 |
| 3.1.1 PFH（Point Feature histogram）描述符 | 第19-20页 |
| 3.1.2 FPFH（Fast Point Feature histogram）描述符 | 第20页 |
| 3.1.3 SHOT(Signature of Histogram of Orientation)描述符 | 第20-22页 |
| 3.2 NSHOT特征描述符 | 第22-25页 |
| 3.3 实验 | 第25-28页 |
| 3.3.1 实验环境 | 第25页 |
| 3.3.2 实验数据 | 第25页 |
| 3.3.3 实验结果 | 第25-28页 |
| 3.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第四章 基于NSHOT特征描述符的点云表面匹配方法 | 第29-39页 |
| 4.1 传统的点云表面匹配方法 | 第29-31页 |
| 4.1.1 基于正态分布变换算法的点云表面匹配方法 | 第29页 |
| 4.1.2 传统的迭代最近点算法 | 第29-31页 |
| 4.2 基于NSHOT特征描述符的点云表面匹配方法 | 第31-33页 |
| 4.3 实验 | 第33-38页 |
| 4.3.1 实验环境 | 第33-34页 |
| 4.3.2 实验结果 | 第34-38页 |
| 4.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第五章 总结与展望 | 第39-40页 |
| 5.1 工作总结 | 第39页 |
| 5.2 展望未来 | 第39-40页 |
| 参考文献 | 第40-43页 |
| 发表论文和科研情况 | 第43-44页 |
| 致谢 | 第44页 |
