| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 四旋翼无人飞行器国内外研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 四旋翼无人飞行器控制难点分析 | 第10-11页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 四旋翼无人飞行器模型建立 | 第12-25页 |
| 2.1 四旋翼无人飞行器的结构 | 第12-13页 |
| 2.2 四旋翼无人飞行器的飞行原理 | 第13-14页 |
| 2.3 四旋翼无人飞行器系统模型建立 | 第14-21页 |
| 2.3.1 坐标系选取及其建立 | 第14-15页 |
| 2.3.2 姿态角及坐标变换 | 第15-16页 |
| 2.3.3 基于牛顿-欧拉方程的模型建立 | 第16-19页 |
| 2.3.4 基于拉格朗日-欧拉方程的模型建立 | 第19-21页 |
| 2.4 姿态模型及其简化 | 第21-23页 |
| 2.5 姿态与位置 | 第23-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 四旋翼无人飞行器姿态的LQR与反步控制 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 四旋翼半实物仿真平台介绍 | 第25-26页 |
| 3.3 LQR控制及设计 | 第26-30页 |
| 3.3.1 LQR控制原理 | 第27页 |
| 3.3.2 基于LQR的姿态控制器设计 | 第27-29页 |
| 3.3.3 仿真及实验结果 | 第29-30页 |
| 3.4 反步控制及设计 | 第30-35页 |
| 3.4.1 基于反步法的控制器设计 | 第31-32页 |
| 3.4.2 仿真及实验结果 | 第32-35页 |
| 3.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 四旋翼无人飞行器姿态的自抗扰控制 | 第36-59页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 自抗扰控制技术 | 第36-44页 |
| 4.2.1 基本原理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 跟踪微分器 | 第37-40页 |
| 4.2.3 扩张状态观测器 | 第40-41页 |
| 4.2.4 非线性状态误差反馈控制律 | 第41-42页 |
| 4.2.5 扰动补偿 | 第42-44页 |
| 4.3 自抗扰姿态控制器设计 | 第44-56页 |
| 4.3.1 控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.3.2 稳定性分析 | 第46-51页 |
| 4.3.3 仿真及实验 | 第51-56页 |
| 4.4 线性自抗扰控制原理 | 第56-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于线性自抗扰与H_2/H_∞混合控制的四旋翼稳定跟踪控制 | 第59-69页 |
| 5.1 线性自抗扰H_2/H_∞ 混合控制结构 | 第59页 |
| 5.2 控制器设计 | 第59-65页 |
| 5.2.1 H_2/H_∞姿态控制器设计 | 第59-62页 |
| 5.2.2 线性自抗扰位置控制器设计 | 第62-65页 |
| 5.3 仿真结果及结论 | 第65-68页 |
| 5.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 总结与展望 | 第69-70页 |
| 6.1 总结 | 第69页 |
| 6.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76页 |