| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-13页 |
| 1.1 课题背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3 论文的研究内容目标及组织结构 | 第12页 |
| 1.4 本章小结 | 第12-13页 |
| 第二章 GPS与BD2卫星定位 | 第13-23页 |
| 2.1 GPS/BD2双模卫星定位原理 | 第13-17页 |
| 2.1.1 卫星定位基本原理 | 第13-15页 |
| 2.1.2 GPS/BD2双模组合定位原理 | 第15-17页 |
| 2.2 卡尔曼滤波定位算法 | 第17-22页 |
| 2.2.1 卡尔曼滤波原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 相关自适应卡尔曼滤波 | 第18-19页 |
| 2.2.3 Sage-Husa自适应卡尔曼滤波算法 | 第19-20页 |
| 2.2.4 极大似然估计法 | 第20-21页 |
| 2.2.5 粒子滤波 | 第21-22页 |
| 2.3 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 GPS/BD2双模定位算法设计 | 第23-41页 |
| 3.1 多径残留误差 | 第23-28页 |
| 3.1.1 载波相位多径残留误差 | 第24-25页 |
| 3.1.2 码相位多径残留误差 | 第25-26页 |
| 3.1.3 多径残留误差仿真验证 | 第26-28页 |
| 3.2 基于多径残差持续分布的差分扩展卡尔曼滤波定位算法 | 第28-35页 |
| 3.2.1 差分扩展卡尔曼滤波算法 | 第29-30页 |
| 3.2.2 算法设计 | 第30-34页 |
| 3.2.3 仿真验证 | 第34-35页 |
| 3.3 基于多径残差振荡分布的自适应扩展卡尔曼滤波定位算法 | 第35-40页 |
| 3.3.1 观测误差协方差估计 | 第35-36页 |
| 3.3.2 算法设计 | 第36-38页 |
| 3.3.3 仿真验证 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 GPS/BD2双模定位算法实现与性能测试 | 第41-61页 |
| 4.1 GPS/BD2双模接收机验证平台 | 第41-45页 |
| 4.1.1 双模定位算法验证平台 | 第41-42页 |
| 4.1.2 双模接收机定位模块软件实现 | 第42-45页 |
| 4.2 静态定位性能实测 | 第45-53页 |
| 4.2.1 窗台1多径环境静态场景测试 | 第45-49页 |
| 4.2.2 窗台2多径环境静态场景测试 | 第49-51页 |
| 4.2.3 静态实测小结 | 第51-53页 |
| 4.3 动态定位性能实测 | 第53-58页 |
| 4.3.1 城市复杂环境动态场景测试 | 第53-58页 |
| 4.3.2 动态实测小结 | 第58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61-62页 |
| 5.2 展望 | 第62-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |
