| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 自动驾驶汽车研发进展 | 第12-14页 |
| 1.2.2 自动驾驶汽车交通仿真研究 | 第14-15页 |
| 1.2.3 自动驾驶汽车实地试验分析 | 第15-16页 |
| 1.2.4 研究现状分析 | 第16页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第16-18页 |
| 1.4 论文组织结构及技术路线 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-21页 |
| 第二章 交通流基础理论及自动驾驶汽车环境感知系统简介 | 第21-37页 |
| 2.1 典型交通流模型简介 | 第21-28页 |
| 2.1.1 单车道跟车模型 | 第21-25页 |
| 2.1.2 双车道换道规则 | 第25-27页 |
| 2.1.3 多车道元胞自动机规则 | 第27-28页 |
| 2.2 高速公路出口匝道交通流特性 | 第28-33页 |
| 2.2.1 宏观数据分析——PeMS数据库 | 第28-30页 |
| 2.2.2 微观数据分析——NGSIM数据库 | 第30-33页 |
| 2.3 自动驾驶汽车环境感知系统 | 第33-36页 |
| 2.3.1 感知系统构成及相关技术 | 第33-35页 |
| 2.3.2 感知系统相关性能及其指标 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 自动驾驶汽车下匝道的交通流元胞自动机模型 | 第37-51页 |
| 3.1 自动驾驶汽车跟车规则 | 第37-39页 |
| 3.1.1 自适应巡航系统 | 第37-38页 |
| 3.1.2 自动驾驶汽车跟车规则 | 第38页 |
| 3.1.3 自动驾驶汽车跟车规则仿真 | 第38-39页 |
| 3.2 自动驾驶汽车自由换道模型 | 第39-42页 |
| 3.2.1 车辆换道的一般规则 | 第40-41页 |
| 3.2.2 自动驾驶汽车的自由换道规则 | 第41-42页 |
| 3.3 自动驾驶汽车强制换道模型 | 第42-49页 |
| 3.3.1 自动驾驶汽车强制换道步骤 | 第43-46页 |
| 3.3.2 自动驾驶汽车速度-间距关系 | 第46-48页 |
| 3.3.3 自动驾驶汽车换道汇入时的情景分析 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 自动驾驶汽车下匝道路径控制策略与评价模型 | 第51-65页 |
| 4.1 自动驾驶汽车下匝道路径控制策略 | 第51-53页 |
| 4.1.1 分级分层控制思想 | 第51-52页 |
| 4.1.2 自动驾驶汽车下匝道路径控制基本策略 | 第52页 |
| 4.1.3 自动驾驶汽车下匝道仿真场景建立 | 第52-53页 |
| 4.2 定量评价指标 | 第53-56页 |
| 4.2.1 宏观参数 | 第54-55页 |
| 4.2.2 微观参数 | 第55-56页 |
| 4.3 综合评价模型及参数确定 | 第56-63页 |
| 4.3.1 综合评价模型 | 第56-59页 |
| 4.3.2 模型参数标定方法 | 第59-62页 |
| 4.3.3 模型参数调查与标定 | 第62-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-65页 |
| 第五章 自动驾驶汽车下匝道路径优化控制策略仿真与评价 | 第65-87页 |
| 5.1 自动驾驶汽车下匝道路径控制策略仿真内容 | 第65-67页 |
| 5.2 交通流基本参数分析 | 第67-74页 |
| 5.2.1 速度时空演化与车辆时空分布 | 第67-70页 |
| 5.2.2 平均行程时间与速度 | 第70-72页 |
| 5.2.3 道路通行能力分析 | 第72-74页 |
| 5.3 自动驾驶汽车换道特性 | 第74-80页 |
| 5.3.1 换道间距与换道时间分布特性 | 第74-77页 |
| 5.3.2 换道时空分布 | 第77-79页 |
| 5.3.3 车道间的换道特性 | 第79-80页 |
| 5.4 综合成本评价模型分析 | 第80-85页 |
| 5.4.1 单项成本分析 | 第80-81页 |
| 5.4.2 不同路径控制策略下的综合成本分析 | 第81-83页 |
| 5.4.3 连续路径控制策略下的综合成本分析 | 第83-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-87页 |
| 第六章 研究结论与展望 | 第87-91页 |
| 6.1 工作总结 | 第87-88页 |
| 6.2 创新成果 | 第88-89页 |
| 6.3 研究展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-97页 |
| 致谢 | 第97-99页 |
| 附录：论文主要程序 | 第99-111页 |
| 作者简介 | 第111页 |