| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 无线传感网定位算法的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 定位算法研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 NLOS场景的定位算法研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的研究内容和创新点 | 第13-14页 |
| 1.4 论文的结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 无线定位建模与优化方法 | 第15-26页 |
| 2.1 无线定位基本原理与问题建模 | 第15-18页 |
| 2.1.1 基本原理 | 第15-16页 |
| 2.1.2 常用定位问题建模 | 第16-18页 |
| 2.2 算法分类 | 第18-19页 |
| 2.3 解决非凸性常用的优化方法 | 第19-23页 |
| 2.3.1 松弛法 | 第19-22页 |
| 2.3.2 最小化优化方法 | 第22页 |
| 2.3.3 基于凸函数差值优化 | 第22-23页 |
| 2.4 算法评价性能指标 | 第23-24页 |
| 2.4.1 Cramer-Rao下确界 | 第23-24页 |
| 2.4.2 累积分布函数 | 第24页 |
| 2.4.3 最大定位误差指标 | 第24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 基于工程机械臂结构特征的多源定位姿态感知方法研究 | 第26-37页 |
| 3.1 臂架姿态定位基本思想 | 第26-28页 |
| 3.1.1 传统工程机械臂姿态感知方法概述 | 第27-28页 |
| 3.1.2 传统法与新方法的比较 | 第28页 |
| 3.2 传统优化算法的工程机械臂姿态多源定位方法设计 | 第28-31页 |
| 3.2.1 半正定优化算法的基本原理与优化建模 | 第28页 |
| 3.2.2 多维标度算法的原理与建模 | 第28-30页 |
| 3.2.3 凸松弛优化 | 第30-31页 |
| 3.3 结构特性建模 | 第31-32页 |
| 3.4 欧式距离阵（EDM）构建和优化模型构建 | 第32-33页 |
| 3.4.1 工程机械臂欧氏距离阵构建 | 第32页 |
| 3.4.2 基于臂架结构特征的优化模型构建 | 第32页 |
| 3.4.3 正则项 | 第32-33页 |
| 3.5 性能分析与仿真 | 第33-35页 |
| 3.5.1 优化包选择 | 第33页 |
| 3.5.2 仿真分析 | 第33-35页 |
| 3.5.3 误差与复杂度分析 | 第35页 |
| 3.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 基于泵车臂运动特性的最优EDM姿态定位算法研究 | 第37-51页 |
| 4.1 泵车臂架模型 | 第37页 |
| 4.2 基于EMBED算法的姿态定位算法 | 第37-39页 |
| 4.3 泵车臂架优化问题建模 | 第39-40页 |
| 4.3.1 欧氏距离阵构建 | 第39页 |
| 4.3.2 泵车臂架姿态定位优化模型与约束条件设计 | 第39-40页 |
| 4.4 优化模型应用与仿真分析 | 第40-44页 |
| 4.4.1 优化包选择 | 第40-41页 |
| 4.4.2 NLOS误差模型 | 第41页 |
| 4.4.3 仿真分析 | 第41-43页 |
| 4.4.4 误差与复杂度分析 | 第43-44页 |
| 4.5 EDM嵌入维度分析 | 第44-50页 |
| 4.5.1 泵车臂架的运动特性 | 第44页 |
| 4.5.2 坐标降维方法设计 | 第44-46页 |
| 4.5.3 低嵌入维优化模型设计与仿真分析 | 第46-48页 |
| 4.5.4 误差与复杂度分析 | 第48-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 5.1 本文总结 | 第51-52页 |
| 5.2 研究工作展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的论文和取得的科研成果 | 第58页 |
