| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 论文的研究背景及意义 | 第12-14页 |
| 1.2 履带-地面耦合系统研究综述 | 第14-21页 |
| 1.2.1 履带-地面力学研究现状分析 | 第14-17页 |
| 1.2.2 履带车辆通过性研究现状分析 | 第17-19页 |
| 1.2.3 土壤力学特性参数获取研究现状分析 | 第19-20页 |
| 1.2.4 履带-地面耦合系统存在问题的分析 | 第20-21页 |
| 1.3 论文研究问题的提出及结构安排 | 第21-24页 |
| 1.3.1 论文研究问题的提出 | 第21-22页 |
| 1.3.2 论文的结构安排 | 第22-24页 |
| 第2章 履带-地面耦合系统机理分析与动力学建模 | 第24-42页 |
| 2.1 履带车辆动力学分析 | 第24-27页 |
| 2.2 履带-地面耦合系统机理分析 | 第27-32页 |
| 2.2.1 地面力学基本理论 | 第27-29页 |
| 2.2.2 履带与地面间摩擦引起的力 | 第29-30页 |
| 2.2.3 履带下陷侧面推土产生的力 | 第30-32页 |
| 2.3 履带-地面耦合系统动力学模型 | 第32-40页 |
| 2.3.1 驱动轮和负重轮间的履带部分子模型 | 第33-36页 |
| 2.3.2 负重轮下的履带部分子模型 | 第36-37页 |
| 2.3.3 各负重轮间的履带部分子模型 | 第37-39页 |
| 2.3.4 履带-地面耦合系统的牵引力模型 | 第39-40页 |
| 2.4 小结 | 第40-42页 |
| 第3章 履带车辆通过性的评价体系研究 | 第42-58页 |
| 3.1 履带车辆的通过性 | 第42-45页 |
| 3.1.1 履带车辆的通过性评价 | 第42-44页 |
| 3.1.2 履带车辆的通过性评价指标定义 | 第44-45页 |
| 3.2 土壤的可行驶性 | 第45-46页 |
| 3.3 履带车辆通过性的判定方法 | 第46-49页 |
| 3.3.1 土壤圆锥指数 | 第46-47页 |
| 3.3.2 车辆圆锥指数 | 第47-49页 |
| 3.4 土壤圆锥指数CI试验 | 第49-56页 |
| 3.4.1 试验设备与试验方法 | 第49-50页 |
| 3.4.2 影响土壤圆锥指数因素的试验条件 | 第50-51页 |
| 3.4.3 试验结果与分析 | 第51-56页 |
| 3.5 小结 | 第56-58页 |
| 第4章 基于履带-土壤参数估计的履带车辆通过性研究 | 第58-82页 |
| 4.1 土壤力学特性参数估计的必要性和可行性 | 第58-60页 |
| 4.1.1 土壤力学特性参数估计的必要性 | 第58-60页 |
| 4.1.2 土壤力学特性参数估计的可行性 | 第60页 |
| 4.2 强跟踪滤波算法 | 第60-70页 |
| 4.2.1 卡尔曼滤波算法 | 第60-63页 |
| 4.2.2 强跟踪滤波算法 | 第63-65页 |
| 4.2.3 改进的强跟踪滤波算法 | 第65-67页 |
| 4.2.4 改进强跟踪滤波算法的稳定性证明 | 第67-70页 |
| 4.3 履带-土壤力学特性参数估计 | 第70-77页 |
| 4.3.1 问题的描述 | 第70-72页 |
| 4.3.2 履带车辆状态估计 | 第72-74页 |
| 4.3.3 履带车辆滑移估计 | 第74-76页 |
| 4.3.4 土壤力学特性参数估计 | 第76-77页 |
| 4.4 仿真分析 | 第77-81页 |
| 4.5 小结 | 第81-82页 |
| 第5章 基于履带-地面耦合系统的履带车辆通过性联合仿真研究 | 第82-102页 |
| 5.1 履带-地面耦合系统联合仿真模型的建立 | 第82-90页 |
| 5.1.1 整车模型的建立 | 第83-84页 |
| 5.1.2 行走系统模型的建立 | 第84-88页 |
| 5.1.3 地面模型的建立 | 第88-89页 |
| 5.1.4 联合仿真模型的建立 | 第89-90页 |
| 5.2 履带-地面相互作用仿真分析 | 第90-100页 |
| 5.2.1 基本型推土机履带-地面相互作用仿真分析 | 第91-94页 |
| 5.2.2 湿地型推土机履带-地面相互作用仿真分析 | 第94-95页 |
| 5.2.3 超湿地型推土机履带-地面相互作用仿真分析 | 第95-100页 |
| 5.3 小结 | 第100-102页 |
| 第6章 基于履带-地面耦合系统的履带车辆通过性实验研究 | 第102-110页 |
| 6.1 超湿地型履带推土机实验方案 | 第102-104页 |
| 6.1.1 测试工况的确定 | 第102页 |
| 6.1.2 测点位置的确定 | 第102-103页 |
| 6.1.3 数据处理的方法 | 第103-104页 |
| 6.2 厂区测试实验 | 第104-107页 |
| 6.2.1 直线行驶工况 | 第104-105页 |
| 6.2.2 满载行驶工况 | 第105-106页 |
| 6.2.3 实验结果对比分析 | 第106-107页 |
| 6.3 湿地测试实验 | 第107-109页 |
| 6.3.1 湿地土壤圆锥指数CI的测定 | 第107-108页 |
| 6.3.2 超湿地型履带推土机湿地测试 | 第108-109页 |
| 6.4 小结 | 第109-110页 |
| 第7章 结论与展望 | 第110-114页 |
| 7.1 论文的主要工作总结 | 第110-111页 |
| 7.2 论文的主要创新点 | 第111页 |
| 7.3 研究展望 | 第111-114页 |
| 参考文献 | 第114-122页 |
| 作者简介及在学期间所取得的科研成果 | 第122-124页 |
| 致谢 | 第124页 |
