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基于履带—地面耦合系统的低速履带车辆通过性研究

摘要第4-6页
ABSTRACT第6-7页
第1章 绪论第12-24页
    1.1 论文的研究背景及意义第12-14页
    1.2 履带-地面耦合系统研究综述第14-21页
        1.2.1 履带-地面力学研究现状分析第14-17页
        1.2.2 履带车辆通过性研究现状分析第17-19页
        1.2.3 土壤力学特性参数获取研究现状分析第19-20页
        1.2.4 履带-地面耦合系统存在问题的分析第20-21页
    1.3 论文研究问题的提出及结构安排第21-24页
        1.3.1 论文研究问题的提出第21-22页
        1.3.2 论文的结构安排第22-24页
第2章 履带-地面耦合系统机理分析与动力学建模第24-42页
    2.1 履带车辆动力学分析第24-27页
    2.2 履带-地面耦合系统机理分析第27-32页
        2.2.1 地面力学基本理论第27-29页
        2.2.2 履带与地面间摩擦引起的力第29-30页
        2.2.3 履带下陷侧面推土产生的力第30-32页
    2.3 履带-地面耦合系统动力学模型第32-40页
        2.3.1 驱动轮和负重轮间的履带部分子模型第33-36页
        2.3.2 负重轮下的履带部分子模型第36-37页
        2.3.3 各负重轮间的履带部分子模型第37-39页
        2.3.4 履带-地面耦合系统的牵引力模型第39-40页
    2.4 小结第40-42页
第3章 履带车辆通过性的评价体系研究第42-58页
    3.1 履带车辆的通过性第42-45页
        3.1.1 履带车辆的通过性评价第42-44页
        3.1.2 履带车辆的通过性评价指标定义第44-45页
    3.2 土壤的可行驶性第45-46页
    3.3 履带车辆通过性的判定方法第46-49页
        3.3.1 土壤圆锥指数第46-47页
        3.3.2 车辆圆锥指数第47-49页
    3.4 土壤圆锥指数CI试验第49-56页
        3.4.1 试验设备与试验方法第49-50页
        3.4.2 影响土壤圆锥指数因素的试验条件第50-51页
        3.4.3 试验结果与分析第51-56页
    3.5 小结第56-58页
第4章 基于履带-土壤参数估计的履带车辆通过性研究第58-82页
    4.1 土壤力学特性参数估计的必要性和可行性第58-60页
        4.1.1 土壤力学特性参数估计的必要性第58-60页
        4.1.2 土壤力学特性参数估计的可行性第60页
    4.2 强跟踪滤波算法第60-70页
        4.2.1 卡尔曼滤波算法第60-63页
        4.2.2 强跟踪滤波算法第63-65页
        4.2.3 改进的强跟踪滤波算法第65-67页
        4.2.4 改进强跟踪滤波算法的稳定性证明第67-70页
    4.3 履带-土壤力学特性参数估计第70-77页
        4.3.1 问题的描述第70-72页
        4.3.2 履带车辆状态估计第72-74页
        4.3.3 履带车辆滑移估计第74-76页
        4.3.4 土壤力学特性参数估计第76-77页
    4.4 仿真分析第77-81页
    4.5 小结第81-82页
第5章 基于履带-地面耦合系统的履带车辆通过性联合仿真研究第82-102页
    5.1 履带-地面耦合系统联合仿真模型的建立第82-90页
        5.1.1 整车模型的建立第83-84页
        5.1.2 行走系统模型的建立第84-88页
        5.1.3 地面模型的建立第88-89页
        5.1.4 联合仿真模型的建立第89-90页
    5.2 履带-地面相互作用仿真分析第90-100页
        5.2.1 基本型推土机履带-地面相互作用仿真分析第91-94页
        5.2.2 湿地型推土机履带-地面相互作用仿真分析第94-95页
        5.2.3 超湿地型推土机履带-地面相互作用仿真分析第95-100页
    5.3 小结第100-102页
第6章 基于履带-地面耦合系统的履带车辆通过性实验研究第102-110页
    6.1 超湿地型履带推土机实验方案第102-104页
        6.1.1 测试工况的确定第102页
        6.1.2 测点位置的确定第102-103页
        6.1.3 数据处理的方法第103-104页
    6.2 厂区测试实验第104-107页
        6.2.1 直线行驶工况第104-105页
        6.2.2 满载行驶工况第105-106页
        6.2.3 实验结果对比分析第106-107页
    6.3 湿地测试实验第107-109页
        6.3.1 湿地土壤圆锥指数CI的测定第107-108页
        6.3.2 超湿地型履带推土机湿地测试第108-109页
    6.4 小结第109-110页
第7章 结论与展望第110-114页
    7.1 论文的主要工作总结第110-111页
    7.2 论文的主要创新点第111页
    7.3 研究展望第111-114页
参考文献第114-122页
作者简介及在学期间所取得的科研成果第122-124页
致谢第124页

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