| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| 1.1 引言 | 第8页 |
| 1.2 球形电动机在磁场方面的研究进展 | 第8-10页 |
| 1.3 球形电动机在控制方面的研究进展 | 第10-11页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第11-13页 |
| 第二章 永磁球形电动机控制研究理论基础 | 第13-25页 |
| 2.1 永磁球形电动机结构与工作原理 | 第13页 |
| 2.2 永磁球形电动机转矩模型 | 第13-17页 |
| 2.3 永磁球形电动机动力学模型 | 第17-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 永磁球形电动机的鲁棒控制与球面规划通电策略 | 第25-42页 |
| 3.1 球面规划通电策略 | 第25-28页 |
| 3.2 鲁棒控制法 | 第28-32页 |
| 3.3 基于球面规划通电策略的永磁球形电动机鲁棒控制 | 第32-41页 |
| 3.3.1 球面规划通电策略仿真结果 | 第32-38页 |
| 3.3.2 鲁棒控制法与其他控制方法抑制摩擦干扰性能的比较 | 第38-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 基于永磁球形电动机摩擦补偿的自适应滑模控制与通电线圈优化 | 第42-54页 |
| 4.1 基于通电线圈优化的通电策略 | 第42-46页 |
| 4.2 带有摩擦补偿器的自适应滑模控制 | 第46-47页 |
| 4.3 基于通电线圈优化的永磁球形电动机自适应滑模控制 | 第47-53页 |
| 4.3.1 通电线圈优化仿真结果 | 第47-52页 |
| 4.3.2 自适应滑模控制系统的摩擦补偿性能 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 研究成果及参加科研项目情况 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
