电动舵机的非线性因素模糊PID控制
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·电动舵机应用与发展 | 第12-16页 |
| ·模糊控制技术的研究现状及发展趋势 | 第16-18页 |
| ·电动舵机的非线性因素 | 第18-19页 |
| ·论文主要研究内容及结构 | 第19-21页 |
| ·主要研究内容 | 第19页 |
| ·论文结构 | 第19-21页 |
| 第2章 自适应模糊PID控制理论 | 第21-31页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·自适应控制 | 第21-22页 |
| ·模糊控制 | 第22-27页 |
| ·自适应模糊PID控制 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-31页 |
| 第3章 电动舵机双闭环控制研究 | 第31-53页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·舵机主要技术指标 | 第31-32页 |
| ·电动舵机中非线性因素分析 | 第32-37页 |
| ·间隙的分析及测定 | 第32-35页 |
| ·摩擦的分析及辨识 | 第35-37页 |
| ·电动舵机数学模型 | 第37-41页 |
| ·电动舵机速度环PID控制器设计 | 第41-47页 |
| ·电动舵机位置环模糊PID控制器设计 | 第47-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 第4章 电动舵机控制器系统仿真及分析 | 第53-61页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·跟踪性能仿真及分析 | 第53-59页 |
| ·单位阶跃响应 | 第53-55页 |
| ·正弦信号响应 | 第55-58页 |
| ·变参数下的仿真及分析 | 第58-59页 |
| ·小结 | 第59-61页 |
| 第5章 电动舵机平台实验及分析 | 第61-71页 |
| ·引言 | 第61页 |
| ·电动舵机硬件平台搭建及软件部分设计 | 第61-67页 |
| ·电动舵机硬件平台搭建 | 第61-63页 |
| ·电动舵机软件部分设计 | 第63-67页 |
| ·实验结果及分析 | 第67-70页 |
| ·阶跃响应测试 | 第68-69页 |
| ·正弦信号跟踪测试 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·本文总结 | 第71页 |
| ·进一步工作展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 在学期间学术成果情况 | 第77-78页 |
| 指导教师及作者简介 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
