基于FPGA的电动舵机伺服控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| ·研究背景 | 第9-10页 |
| ·国内外电动舵机的研究进展 | 第10-11页 |
| ·电动舵机的发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本论文的内容安排 | 第12-14页 |
| 第二章 电动舵机系统方案设计及模型建立 | 第14-25页 |
| ·电动舵机伺服控制系统关键指标 | 第14页 |
| ·电动舵机伺服控制系统的构成及工作原理 | 第14-16页 |
| ·电动舵机伺服控制系统的构成 | 第14-15页 |
| ·电动舵机伺服控制系统的工作原理 | 第15-16页 |
| ·电动舵机伺服控制系统的数学模型 | 第16-24页 |
| ·无刷直流电机数学模型 | 第16-19页 |
| ·驱动器数学模型 | 第19页 |
| ·减速传动机构数学模型 | 第19-21页 |
| ·反馈环节数学模型 | 第21-22页 |
| ·控制器数学模型 | 第22-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 电动舵机伺服控制系统仿真 | 第25-37页 |
| ·电动舵机伺服控制系统整体模型 | 第25-27页 |
| ·电动舵机伺服控制系统主要模块设计 | 第27-31页 |
| ·无刷直流电机本体模型 | 第27-28页 |
| ·逆变器模型 | 第28页 |
| ·逻辑换相器模型 | 第28-30页 |
| ·PWM 发生器模型及调制方式 | 第30-31页 |
| ·PID 参数整定 | 第31-32页 |
| ·系统仿真实验 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 电动舵机伺服控制系统硬件设计 | 第37-48页 |
| ·电动舵机伺服控制系统硬件设计方案 | 第37页 |
| ·FPGA 芯片选择 | 第37-40页 |
| ·FPGA 简介 | 第37-38页 |
| ·FPGA 芯片选择 | 第38-40页 |
| ·外围电路 | 第40-47页 |
| ·电源及复位电路 | 第40-41页 |
| ·FPGA 配置电路 | 第41-42页 |
| ·逆变电路及其驱动电路 | 第42-43页 |
| ·过流保护 | 第43页 |
| ·光电隔离电路 | 第43-44页 |
| ·电流检测电路 | 第44-45页 |
| ·舵面位置检测电路 | 第45页 |
| ·A/D 转换电路 | 第45-46页 |
| ·串口通信电路 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 电动舵机伺服控制系统程序设计 | 第48-60页 |
| ·FPGA 开发概述 | 第48-49页 |
| ·FPGA 开发环境 | 第48页 |
| ·FPGA 开发语言 | 第48-49页 |
| ·FPGA 开发流程 | 第49页 |
| ·模块的程序设计 | 第49-59页 |
| ·PWM 产生模块 | 第49-50页 |
| ·逻辑换相模块 | 第50-51页 |
| ·编码信号调理模块 | 第51-53页 |
| ·电机转速计算模块 | 第53-55页 |
| ·A/D 转换模块 | 第55-56页 |
| ·数字 PID 模块 | 第56-58页 |
| ·串口通信模块 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第六章 电动舵机伺服控制系统试验测试 | 第60-63页 |
| ·不同指令信号下的系统响应测试 | 第60-62页 |
| ·系统在阶跃信号下的响应测试 | 第61页 |
| ·系统在正弦信号下的响应测试 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第七章 总结与展望 | 第63-65页 |
| ·总结 | 第63页 |
| ·展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及参与的科研工作 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
