| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-14页 |
| 注释表 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-21页 |
| ·研究背景及意义 | 第15-16页 |
| ·研究背景 | 第15页 |
| ·研究意义 | 第15-16页 |
| ·研究现状 | 第16-19页 |
| ·无人直升机的研究现状 | 第16-17页 |
| ·无人直升机飞控系统的研究现状 | 第17-19页 |
| ·本文的研究内容 | 第19-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第19-20页 |
| ·论文的结构安排 | 第20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第二章 飞控系统的总体设计方案 | 第21-27页 |
| ·飞控系统的测试平台 | 第21-23页 |
| ·直升机的动力部分 | 第21-22页 |
| ·直升机的十字斜盘部分 | 第22-23页 |
| ·飞控系统总体设计方案 | 第23-26页 |
| ·飞控系统的结构方案 | 第23-24页 |
| ·飞控系统的功能布局 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 飞控系统的硬件设计 | 第27-39页 |
| ·飞控系统主控单元的设计 | 第27-30页 |
| ·STM32F103系列单片机的简介 | 第27页 |
| ·基于STM32F103系列单片机的最小系统 | 第27-30页 |
| ·通信模块的设计 | 第30-32页 |
| ·通信模块的简介 | 第30页 |
| ·通信模块的设计 | 第30-31页 |
| ·通信模块数据的处理 | 第31-32页 |
| ·GPS定位模块的设计 | 第32-34页 |
| ·GPS定位模块的简介 | 第32页 |
| ·GPS定位模块的设计 | 第32-33页 |
| ·GPS数据的处理 | 第33-34页 |
| ·气压传感器模块的设计 | 第34-35页 |
| ·气压计模块的简介 | 第34页 |
| ·气压计模块的设计 | 第34页 |
| ·气压计数据的处理 | 第34-35页 |
| ·三轴磁力计传感器模块的设计 | 第35-36页 |
| ·磁力计模块的简介 | 第35-36页 |
| ·磁力计模块的设计 | 第36页 |
| ·磁力计数据的处理 | 第36页 |
| ·六轴姿态传感器模块的设计 | 第36-37页 |
| ·MPU6050的简介 | 第36-37页 |
| ·MPU6050模块的设计 | 第37页 |
| ·MPU6050数据的处理 | 第37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第四章 飞控系统的软件平台 | 第39-55页 |
| ·UC/OS-Ⅱ操作系统的介绍 | 第39-42页 |
| ·UC/OS-Ⅱ引言 | 第39页 |
| ·UC/OS-Ⅱ特点 | 第39-40页 |
| ·UC/OS-Ⅱ操作系统提供的系统服务 | 第40-41页 |
| ·移植UC/OS-Ⅱ操作系统到STM32F103系列单片机 | 第41-42页 |
| ·基于SPI协议扩展SD内存卡 | 第42-44页 |
| ·SD内存卡简介 | 第42页 |
| ·SPI协议的介绍 | 第42-43页 |
| ·SPI模式下的SD内存卡 | 第43页 |
| ·SPI模式下对SD内存卡的初始化 | 第43-44页 |
| ·移植FATFS文件管理系统 | 第44-47页 |
| ·FATFS文件管理系统简介 | 第44-45页 |
| ·移植FATFS文件系统细节 | 第45-46页 |
| ·底层的驱动函数 | 第46-47页 |
| ·坐标系 | 第47-49页 |
| ·地面坐标系 | 第47页 |
| ·机体坐标系 | 第47-48页 |
| ·坐标系间的关系 | 第48-49页 |
| ·多路PWM信号的捕获与输出 | 第49-53页 |
| ·PWM信号简介 | 第49页 |
| ·捕获多路PWM信号 | 第49-51页 |
| ·输出多路PWM信号 | 第51-53页 |
| ·姿态控制的控制律 | 第53-54页 |
| ·控制律介绍 | 第53页 |
| ·控制律设计 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 直升机飞控系统的实验调试 | 第55-57页 |
| 第六章 总结与展望 | 第57-59页 |
| ·总结 | 第57页 |
| ·展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 附录A | 第62-64页 |
| 附录B | 第64-65页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |