SINS/GPS惯性组合导航系统研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-15页 |
| ·惯性导航系统的背景 | 第11-12页 |
| ·惯性导航系统的发展状况 | 第12-14页 |
| ·组合导航系统 | 第14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 惯性组合导航系统理论概述 | 第15-32页 |
| ·导航中常用的坐标系 | 第15-17页 |
| ·捷联惯性导航系统的基本原理 | 第17-18页 |
| ·捷联惯性导航系统的数学模型 | 第18-21页 |
| ·GPS全球卫星导航系统 | 第21-27页 |
| ·GPS全球定位系统的概述 | 第21页 |
| ·GPS全球定位系统的组成和工作原理 | 第21-24页 |
| ·GPS全球定位的系统误差分析 | 第24-27页 |
| ·SINS/GPS惯性组合导航系统 | 第27-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 惯性导航系统硬件电路设计 | 第32-42页 |
| ·系统电源和串口扩展模块电路 | 第32-34页 |
| ·系统供电模块电路 | 第32-33页 |
| ·串口扩展电路 | 第33-34页 |
| ·导航计算机解算单元和外围扩展电路 | 第34-38页 |
| ·FPGA编程和配置电路 | 第34-36页 |
| ·FPGA嵌入式软核处理器 | 第36-37页 |
| ·SDRAM接口电路 | 第37-38页 |
| ·传感器采集电路设计 | 第38-39页 |
| ·A/D转换电路 | 第38页 |
| ·多路信号选择电路 | 第38-39页 |
| ·FPGA模块程序设计 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 惯性器件以及器件的误差标定 | 第42-48页 |
| ·MEMS加速度计 | 第42-43页 |
| ·MEMS加速度计误差标定 | 第42-43页 |
| ·实验验证 | 第43-45页 |
| ·MEMS陀螺仪 | 第45-46页 |
| ·实验验证 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 SINS/GPS组合导航系统设计 | 第48-68页 |
| ·联合卡尔曼滤波理论 | 第48-55页 |
| ·联合卡尔曼滤波原理 | 第48页 |
| ·联合卡尔曼滤波算法 | 第48-50页 |
| ·联合卡尔曼滤波器性能讨论 | 第50页 |
| ·FIR数字滤波原理 | 第50-55页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统联合滤波器设计 | 第55-67页 |
| ·SINS状态方程及其离散化 | 第55页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统模型 | 第55-57页 |
| ·联合卡尔曼滤波器 | 第57-59页 |
| ·SINS系统误差方程 | 第59-65页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统的观测方程 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第6章 实验与仿真分析 | 第68-77页 |
| ·IMU和GPS性能参数 | 第68-69页 |
| ·SINS和GPS静态实验 | 第69-73页 |
| ·GPS静态实验 | 第69-72页 |
| ·SINS静态实验 | 第72-73页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统静态实验 | 第73-74页 |
| ·SINS/GPS组合导航系统动态实验 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 总结及展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
