重载操作机锻压随动过程动力学行为分析与优化

摘要	第1-6页
Abstract	第6-12页
1 绪论	第12-34页
·研究背景	第12-14页
·锻压操作机的发展历史	第14-19页
·国外锻压操作机的发展历史	第14-16页
·国内锻压操作机的发展与研究历史	第16-19页
·机器人顺应控制的发展现状	第19-25页
·主动顺应控制	第20-22页
·被动顺应控制	第22-25页
·锻压操作机的缓冲策略	第25-28页
·主动缓冲	第25-26页
·被动缓冲	第26-28页
·锻压操作机的被动缓冲设计	第28-31页
·平动式和倾动式操作机	第28-29页
·常见的被动缓冲回复力形式	第29-31页
·本文研究内容	第31-34页
2 操作机夹持长棒料缓冲行为分析	第34-86页
·线性缓冲刚度下操作机单自由度建模	第34-43页
·锻砧对锻件的扭转约束作用	第37-38页
·超静定锻件的刚度计算	第38-40页
·平移式操作机系统动力学方程	第40-42页
·摆移式操作机夹持长棒料缓冲行为分析	第42-43页
·锻压位置对夹钳所受荷载的影响	第43-53页
·不同锻压位置夹钳动态受力与所受弯矩	第44-49页
·不同锻压位置夹钳的最大受力与最大弯矩	第49-53页
·操作机系统参数对夹钳最大受力与弯矩的影响	第53-71页
·夹钳质量的影响	第53-56页
·缓冲刚度的影响	第56-59页
·锻件弹性模量的影响	第59-62页
·砧板宽度的影响	第62-65页
·上砧运动曲线形式的影响	第65-67页
·变形期时长的影响	第67-69页
·缓冲阻尼的影响	第69-71页
·双线性回复力下操作机缓冲行为	第71-84页
·系统动力学方程	第71-73页
·夹钳位移响应	第73-74页
·夹钳受力与弯矩	第74-78页
·开启阀值对于操作机缓冲行为的影响	第78-81页
·操作机缓冲回复力优化	第81-84页
·本章小结	第84-86页
3 操作机大范围缓冲行为分析与多目标优化	第86-109页
·变形期夹钳的运行轨迹	第86-88页
·缓冲缸压力方程	第88-92页
·操作机机构运动学分析	第92-95页
·连杆(1)(2)运动学分析	第92-94页
·连杆(7)运动学分析	第94页
·缓冲缸(8)(9)运动学分析	第94-95页
·操作机系统多体动力学方程	第95-98页
·缓冲系统参数对操作机性能的影响	第98-104页
·锻压操作机的刚度特性	第98-101页
·变形期操作机夹钳的最大受力	第101-102页
·回程期操作机的归位时间	第102-104页
·操作机缓冲行为的多目标优化	第104-108页
·多目标优化问题	第104-105页
·NSGA-Ⅱ多目标优化算法	第105-106页
·基于NSGA-Ⅱ算法的操作机缓冲行为多目标优化	第106-108页
·本章小结	第108-109页
4 落锤冲击工况下操作机动力学行为分析	第109-131页
·不同冲击位置操作机所受冲击力	第109-113页
·系统参数对夹钳峰值冲击力的影响	第113-121页
·屈服应力的影响 #]02	第113-114页
·缓冲刚度与缓冲阻尼的影响	第114-115页
·夹钳质量的影响	第115-116页
·锻件弹性模量的影响	第116-117页
·锻件密度的影响	第117-118页
·锻锤质量的影响	第118-119页
·锻锤宽度的影响	第119-120页
·落锤速度的影响	第120-121页
·夹钳近端冲击的单自由度模型	第121-124页
·冲击响应谱	第124-125页
·操作机系统参数对近端冲击行为的影响	第125-130页
·夹钳质量的影响	第125-126页
·锻件弹性模量的影响	第126-128页
·上砧质量的影响	第128-129页
·落锤速度的影响	第129-130页
·本章小结	第130-131页
5 结论与展望	第131-134页
·结论	第131-132页
·展望	第132-134页
参考文献	第134-145页
攻读博士学位期间发表学术论文情况	第145-146页
创新点摘要	第146-147页
致谢	第147-148页
作者简介	第148-149页