新型并联机床运动与控制的相关技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 1 绪论 | 第7-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·并联机床 | 第7-9页 |
| ·冗余并联机构概述 | 第9-10页 |
| ·冗余对机构性能的影响 | 第10页 |
| ·冗余并联机构的发展应用 | 第10-13页 |
| ·轨迹优化 | 第13页 |
| ·研究目的及意义 | 第13-15页 |
| ·主要研究内容 | 第15-16页 |
| 2 运动学分析 | 第16-25页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·机构描述 | 第16-17页 |
| ·位置分析 | 第17-20页 |
| ·机构奇异性分析 | 第20-23页 |
| ·速度雅克比矩阵 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 支链传动动力学分析 | 第25-35页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·支链系统数学模型 | 第25-29页 |
| ·与动平台相连的传动支链 | 第25-28页 |
| ·冗余滑块传动支链 | 第28-29页 |
| ·系统稳定性分析 | 第29-31页 |
| ·与动平台相连的传动支链 | 第30-31页 |
| ·冗余滑块传动支链 | 第31页 |
| ·误差分析 | 第31-33页 |
| ·与动平台相连的传动支链 | 第32-33页 |
| ·冗余滑块传动支链 | 第33页 |
| ·本章小结 | 第33-35页 |
| 4 机构性能分析 | 第35-48页 |
| ·引言 | 第35页 |
| ·灵巧度分析 | 第35-38页 |
| ·承载能力分析 | 第38-42页 |
| ·刚度分析 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 5 运动控制中的轨迹规划 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·插补概念及原理 | 第48-59页 |
| ·定距与定时插补 | 第49页 |
| ·脉冲与数字增量插补 | 第49-50页 |
| ·笛卡尔空间插补 | 第50-59页 |
| ·关节空间插补 | 第59-60页 |
| ·轨迹优化 | 第60-63页 |
| ·优化准则 | 第60-61页 |
| ·优化仿真 | 第61-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 6 总结与展望 | 第64-66页 |
| ·结论 | 第64页 |
| ·工作展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 附录 | 第71页 |
