基于二维平面模板的摄像机的位姿计算方法
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-16页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·论文的研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·摄像机定标算法的研究现状 | 第12-14页 |
| ·本论文的组织结构 | 第14-16页 |
| 2 射影几何 | 第16-22页 |
| ·引言 | 第16页 |
| ·射影几何中的基本概念 | 第16-18页 |
| ·射影几何中的变换与不变量 | 第18-21页 |
| ·正交变换 | 第18-19页 |
| ·仿射变换 | 第19-20页 |
| ·射影变换 | 第20-21页 |
| ·不变量 | 第21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 摄像机定标的基础理论知识 | 第22-29页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·常用的坐标系 | 第22-25页 |
| ·摄像机模型的种类 | 第25-28页 |
| ·摄像机的线性模型 | 第25-27页 |
| ·摄像机的非线性模型 | 第27-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 4. 摄像机定标方法 | 第29-46页 |
| ·引言 | 第29页 |
| ·第一种定标方法 | 第29-35页 |
| ·直接线性法（DLT） | 第30-31页 |
| ·利用透视投影矩阵的方法 | 第31-33页 |
| ·Tsai 两步定标法 | 第33-35页 |
| ·第二种定标方法 | 第35-41页 |
| ·投影方程 | 第36页 |
| ·求解单应矩阵 | 第36-38页 |
| ·对内部参数的约束 | 第38-39页 |
| ·求解标定参数 | 第39-41页 |
| ·第三种定标方法 | 第41-45页 |
| ·算法的介绍 | 第42-43页 |
| ·算法的计算 | 第43-44页 |
| ·参数的求解 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 基于二维平面模板的位姿计算方法 | 第46-60页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·旋转矩阵与欧拉角之间的关系 | 第46-50页 |
| ·欧拉角的介绍 | 第46-48页 |
| ·旋转矩阵与欧拉角之间的关系 | 第48-50页 |
| ·一种基于二维平面模板的位姿计算方法 | 第50-55页 |
| ·坐标系的选择 | 第50-51页 |
| ·世界坐标与图像坐标之间的换算关系 | 第51-52页 |
| ·用最小二乘法求解基矢的参数 | 第52-54页 |
| ·求解其它未知参数 | 第54页 |
| ·本算法小结 | 第54-55页 |
| ·正交约束条件下的基于二维平面模板的位姿计算方法 | 第55-58页 |
| ·提供的约束条件 | 第55页 |
| ·定义代价函数 | 第55-56页 |
| ·求解位姿参数 | 第56-58页 |
| ·算法意义 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 6 Matlab 仿真实现与数据分析 | 第60-77页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·仿真平台和仿真模板 | 第60-61页 |
| ·仿真平台 | 第60页 |
| ·仿真模板 | 第60-61页 |
| ·实验步骤和已知参数： | 第61-62页 |
| ·实验步骤 | 第61-62页 |
| ·已知参数 | 第62页 |
| ·基于二维平面模板的摄像机位姿计算方法的模拟仿真 | 第62-69页 |
| ·误差评估 | 第62-63页 |
| ·仿真前的方位设定 | 第63-64页 |
| ·不同方位下的仿真数据 | 第64-69页 |
| ·对正交约束方法的模拟仿真 | 第69-75页 |
| ·迭代条件的给定 | 第69-70页 |
| ·不同方位下的仿真数据 | 第70-73页 |
| ·仿真数据分析 | 第73-74页 |
| ·运行时间的分析 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-77页 |
| 7 总结和展望 | 第77-79页 |
| ·全文总结与创新之处 | 第77页 |
| ·研究展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
| 个人简历 | 第83页 |
