| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-19页 |
| 1 绪论 | 第19-37页 |
| ·论文研究的背景、意义及必要性 | 第19-22页 |
| ·论文研究的背景 | 第19-21页 |
| ·论文研究的意义 | 第21-22页 |
| ·论文研究的必要性 | 第22页 |
| ·卫星导航系统发展现状与趋势 | 第22-29页 |
| ·GPS导航系统 | 第23-27页 |
| ·GLONASS导航系统 | 第27-28页 |
| ·GALILEO导航系统 | 第28页 |
| ·"北斗"导航系统 | 第28-29页 |
| ·INS导航系统发展现状与趋势 | 第29-32页 |
| ·INS导航系统 | 第29-30页 |
| ·光纤陀螺仪 | 第30-31页 |
| ·石英挠性加速度计 | 第31-32页 |
| ·卫星/INS组合导航系统发展现状与趋势 | 第32-34页 |
| ·国外卫星/INS组合导航发展现状与趋势 | 第32-33页 |
| ·国内卫星/INS组合导航发展现状与趋势 | 第33-34页 |
| ·论文主要研究内容、工作安排和创新点 | 第34-37页 |
| ·论文的主要研究内容和组织结构 | 第34-36页 |
| ·论文的主要创新点 | 第36-37页 |
| 2 光纤IMU设计及SINS数据处理 | 第37-49页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·光纤陀螺研究与设计 | 第37-40页 |
| ·光纤陀螺原理 | 第37-38页 |
| ·光纤陀螺结构与组成 | 第38页 |
| ·数字信号处理及控制电路 | 第38-40页 |
| ·光纤IMU设计 | 第40-43页 |
| ·系统结构 | 第40-41页 |
| ·系统标定 | 第41-42页 |
| ·对温度漂移的控制 | 第42-43页 |
| ·系统的机械减震 | 第43页 |
| ·系统参数指标 | 第43页 |
| ·SINS导航系统设计 | 第43-48页 |
| ·坐标系说明及坐标转换 | 第43-46页 |
| ·捷联惯导系统力学编排 | 第46-47页 |
| ·捷联惯导系统姿态矩阵实时算法 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 3 高性能GPS接收机基带技术 | 第49-71页 |
| ·引言 | 第49-50页 |
| ·GPS信号的结构与产生 | 第50-52页 |
| ·GPS信号产生与组成 | 第50-51页 |
| ·扩频序列码 | 第51-52页 |
| ·导航电文 | 第52页 |
| ·前端RF射频 | 第52-55页 |
| ·信号预处理 | 第53-54页 |
| ·信号下变频 | 第54页 |
| ·A/D量化采样 | 第54-55页 |
| ·基于时域GPS接收机捕获技术 | 第55-60页 |
| ·接收机时域捕获算法基本原理 | 第55-56页 |
| ·常用时域捕获方法 | 第56-59页 |
| ·改进的捕获方法 | 第59-60页 |
| ·高性能GPS接收机跟踪技术 | 第60-66页 |
| ·基本锁相环原理 | 第60-63页 |
| ·载波跟踪环设计 | 第63-65页 |
| ·C/A码跟踪环路设计 | 第65-66页 |
| ·高性能双频及P码捕获与跟踪 | 第66-70页 |
| ·L1-P码的捕获与跟踪 | 第67-68页 |
| ·L2载波及L2-P码的捕获与跟踪 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 4 高性能GPS接收机导航定位 | 第71-91页 |
| ·引言 | 第71页 |
| ·GPS常用时间系统 | 第71-74页 |
| ·常用时间系统定义 | 第72-73页 |
| ·各时间之间的相互转换 | 第73-74页 |
| ·导航电文的提取与解调 | 第74-76页 |
| ·导航电文传输格式 | 第74-75页 |
| ·bit位的同步与提取 | 第75-76页 |
| ·导航电文的参数解调 | 第76页 |
| ·卫星发射时刻位置、速度计算 | 第76-80页 |
| ·星历参数说明 | 第76-77页 |
| ·卫星位置、速度和加速度信息的获取 | 第77-78页 |
| ·卫星轨道卫星位置等信息的外推算法 | 第78-80页 |
| ·原始观测量的提取与误差修正 | 第80-85页 |
| ·伪距观测量的提取 | 第80-81页 |
| ·载波多普勒观测量的提取 | 第81页 |
| ·观测量精度误差分析 | 第81-84页 |
| ·双频P码对电离层误差修正 | 第84页 |
| ·ADR对伪距的平滑 | 第84-85页 |
| ·导航定位算法 | 第85-90页 |
| ·最小二乘法导航算法 | 第85-86页 |
| ·卡尔曼滤波法导航算法 | 第86-88页 |
| ·最小二乘和Kalman滤波算法比较 | 第88-89页 |
| ·接收机常用的Kalman模型 | 第89-90页 |
| ·本章小结 | 第90-91页 |
| 5 SINS辅助GPS接收机基带环路技术 | 第91-113页 |
| ·引言 | 第91页 |
| ·时域捕获技术性能分析 | 第91-98页 |
| ·相干积分对捕获性能的影响 | 第92-95页 |
| ·非相干积分对捕获性能的影响 | 第95-97页 |
| ·两种积分方式的组合捕获 | 第97-98页 |
| ·SINS辅助捕获技术 | 第98-101页 |
| ·SINS位置辅助确定可视卫星 | 第99页 |
| ·SINS速度、姿态辅助减小二维搜索范围 | 第99-100页 |
| ·SINS加速度辅助增加相干积分时间 | 第100-101页 |
| ·接收机跟踪性能分析 | 第101-107页 |
| ·接收机载波锁相环(PLL)跟踪误差 | 第101-104页 |
| ·接收机载波锁频环(FLL)跟踪误差 | 第104-106页 |
| ·接收机码延迟锁相环(DLL)跟踪误差 | 第106-107页 |
| ·SINS辅助跟踪技术 | 第107-112页 |
| ·SINS辅助提高跟踪环路动态性能 | 第108-110页 |
| ·SINS辅助提高跟踪环路的抗干扰性 | 第110-111页 |
| ·SINS辅助跟踪环路窄相关技术 | 第111-112页 |
| ·SINS辅助跟踪失锁后重捕 | 第112页 |
| ·本章小结 | 第112-113页 |
| 6 GPS/SINS深组合导航算法 | 第113-125页 |
| ·引言 | 第113页 |
| ·基于松组合Kalman滤波器的深组合导航算法 | 第113-117页 |
| ·基于松组合Kalman滤波器的深组合导航状态方程 | 第114-116页 |
| ·基于松组合Kalman滤波器的深组合导航量测方程 | 第116-117页 |
| ·基于紧组合Kalman滤波器的深组合导航算法 | 第117-120页 |
| ·基于紧组合Kalman滤波器的深组合导航状态方程 | 第118页 |
| ·基于紧组合Kalman滤波器的深组合导航测量方程 | 第118-120页 |
| ·基于深组合Kalman滤波器的深组合导航算法 | 第120-123页 |
| ·基于深组合Kalman滤波器的深组合导航测量方程 | 第121页 |
| ·基于深组合Kalman滤波器的深组合导航测量方程 | 第121-123页 |
| ·三种深组合导航滤波器的比较 | 第123-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 7 SINS辅助GPS深组合导航系统实现 | 第125-151页 |
| ·引言 | 第125页 |
| ·高性能双频GPS接收机实现与测试 | 第125-138页 |
| ·高性能GPS双频双码接收机系统的结构组成 | 第125-126页 |
| ·RF射频前端 | 第126-128页 |
| ·双频双码接收机基带环路设计 | 第128-134页 |
| ·接收机导航定位 | 第134-136页 |
| ·高性能双频接收机软件流程 | 第136-137页 |
| ·接收机动态对比 | 第137-138页 |
| ·光纤IMU实现与测试 | 第138-140页 |
| ·系统组成结构 | 第138-139页 |
| ·IMU的具体实现与测试 | 第139-140页 |
| ·惯性辅助GPS/SINS深组合系统实现与测试 | 第140-149页 |
| ·GPS/SINS深组合系统组成 | 第140页 |
| ·深组合导航软件流程 | 第140-141页 |
| ·深组合静态试验 | 第141-142页 |
| ·深组合跑车试验 | 第142-148页 |
| ·高动态试验 | 第148-149页 |
| ·本章小结 | 第149-151页 |
| 8 论文结论与进一步工作设想 | 第151-153页 |
| ·论文主要研究结论 | 第151-152页 |
| ·进一步工作展望 | 第152-153页 |
| 致谢 | 第153-154页 |
| 参考文献 | 第154-164页 |
| 附录 | 第164-165页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和出版著作情况 | 第164-165页 |
| 攻读博士学位期间参加的科学研究情况 | 第165页 |
| 攻读博士学位期间学术成果获奖情况 | 第165页 |
