| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第7-8页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第8-10页 |
| ·障碍物检测方法概述 | 第10-12页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 摄像机成像与视觉模型设计 | 第13-21页 |
| ·计算机视觉 | 第13-15页 |
| ·摄像机成像模型 | 第15-19页 |
| ·单目视觉模型 | 第19-20页 |
| ·本章小结 | 第20-21页 |
| 第三章 障碍物检测 | 第21-32页 |
| ·图像灰度化 | 第21-22页 |
| ·滤波处理 | 第22-24页 |
| ·边缘检测 | 第24-28页 |
| ·形态学处理 | 第28-30页 |
| ·框定出障碍物 | 第30页 |
| ·本章小结 | 第30-32页 |
| 第四章 前方障碍物距离测算 | 第32-44页 |
| ·测距技术 | 第32-33页 |
| ·测距模型 | 第33-41页 |
| ·障碍物大小估计方法 | 第41-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第5章 总结及后续工作 | 第44-45页 |
| ·总结 | 第44页 |
| ·后续工作建议 | 第44-45页 |
| 致谢 | 第45-46页 |
| 参考文献 | 第46-47页 |