双目视觉位姿估计算法研究

中文摘要	第1-4页
Abstract	第4-9页
第1章 绪论	第9-15页
·课题研究背景及意义	第9-11页
·研究背景	第9-10页
·目的与意义	第10-11页
·交会对接测量技术的发展现状	第11-12页
·计算机视觉测量的发展现状	第12-13页
·本文主要研究内容	第13-15页
第2章 双目立体视觉的数学模型	第15-27页
·摄像机成像模型	第15-19页
·坐标系定义	第15-17页
·针孔成像模型	第17-19页
·双目视觉系统	第19-22页
·视差原理	第19-20页
·双目视觉的一般模型	第20-22页
·双目视觉中的极线几何	第22-26页
·极线几何关系	第22-24页
·极线约束方程	第24-26页
·本章小结	第26-27页
第3章 特征提取与立体匹配	第27-45页
·预处理	第27-29页
·特征角点提取	第29-39页
·Moravec 算子	第30-31页
·Harris 算子	第31-34页
·SUSAN 算子	第34-37页
·CSS 算子	第37-39页
·立体匹配	第39-44页
·概述	第39-40页
·基于点特征的立体匹配	第40-42页
·基于极线约束的匹配	第42页
·仿真结果分析	第42-44页
·本章小结	第44-45页
第4章 位姿估计算法及仿真	第45-63页
·位姿估计概述	第45-46页
·旋转运动的表示法	第46-51页
·欧拉角表示法	第48-49页
·单位四元数表示法	第49-51页
·位姿估计	第51-57页
·单位四元数法	第52-55页
·SVD 分解法	第55-57页
·仿真系统与仿真步骤	第57-59页
·仿真结果分析	第59-62页
·本章小结	第62-63页
结论	第63-65页
参考文献	第65-71页
附录 位姿解算程序	第71-74页
致谢	第74-75页
攻读学位期间发表的论文	第75页